Difference between revisions of "Motor-Treiber"

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(Odometry wiring)
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Motor Odometrie Anschlus (linker Motor):
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Motor odometry wiring (left motor):
 
  Motor (brown)  ---- PCB VCC
 
  Motor (brown)  ---- PCB VCC
 
  Motor (green)  ---- PCB GND
 
  Motor (green)  ---- PCB GND
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  PCB OdometryLeft(3) --- 4.7k --- 5v
 
  PCB OdometryLeft(3) --- 4.7k --- 5v
 
  PCB OdometryLeft(4) --- 4.7k --- 5v
 
  PCB OdometryLeft(4) --- 4.7k --- 5v
 
 
Motor wiring (left motor):
 
black  ==== MC33926 M1OUT1
 
red    ==== MC33926 M1OUT2
 
 
Motor odometry wiring (left motor):
 
brown  ---- PCB VCC
 
green  ---- PCB GND
 
blue  ---- PCB OdometryLeft (3)
 
purple ---- PCB OdometryLeft (4)
 
 
For right motor, use MC33926 M2OUT(1,2) and PCB OdometryRight accordingly.
 
 
IMPORTANT: PCB v0.5/1.2 are missing pull-ups! You need to add them yourself:
 
 
odometry(3) --- 4.7k --- 5v
 
odometry(4) --- 4.7k --- 5v
 
  
 
= Mähmotor und Treiber =
 
= Mähmotor und Treiber =

Revision as of 17:45, 30 May 2016

Zusammenfassung

Das Ardumower- Design verwendet zwei verschiedene Typen von Motoren. Alle Motoren können im Shop Shopping.png) erworben werden:

  • Zwei Getriebemotoren als Antriebe (Radmotoren) mit Encoder(für Weg- und Geschwindigkeitssteuerung)
  • einen Motor (mit hoher Drehzahl) zum Mähen (Mähmotor)

Zur Steuerung der Motoren sind Motortreiber erforderlich. Desweiteren messen wir den Motorstrom mit dem Motortreiber. Dies erlaubt uns, Hindernisse zu detektieren, da der Motorstrom bei Hindernissen ansteigt. Ardumower verwendet zwei Dual MC33926 Motortreiber. Zwei Kanäle für linker und rechter Motor und zwei Kanäle (parallel geschaltet) für den Mähmotor.

Spannungen

Der Ardumower verwendet wie alle modernen Systeme 24V Motoren.

Radmotoren anschliessen

Die beiden Getriebemotoren werden unabhängig voneinander gesteuert ('Differentialantrieb') :

  • Fahren vorwärts/rückwärts
  • Lenken links/rechts

Die Eigenschaften der Ardumower - Radmotoren:

  • Eine Drehzahl bis zu 31 U/min erlaubt es, den Roboter mit einer ausreichenden Geschwindigkeit von bis zu (Meter/sec = 31rpm/60 * PI * 0.25m = 0.4m/sec) bei Verwendung von Rädern mit 250 mm Durchmesser, zu bewegen.
  • ein hohes Drehmoment (2.45 Nm) garantiert, dass der Roboter kleinere Hügel bis zu 14 Grad erklimmen kann (mit 2 Motoren, 250 mm Rädern, 31 U/min = 0.4m/s, Beschleunigung = 0.2 ( 1/2 der Nominalgeschwindigkeit) see calculator
  • Der eingebaute Encoder kann die Drehzahl messen, die Geschwindigkeit und den Weg feststellen.
  • 24V (Laststrom ca. 1A)

Motor anschliessen (left motor):

Motor (black)  ==== MC33926 M1OUT1
Motor (red)    ==== MC33926 M1OUT2

For right motor, use MC33926 M2OUT(1,2) accordingly.

Reduzierung der Motorstörungen

Protector PCB

Warning.png Protektorboard: Bei 24V Systemen kommt es zu Spannungsspitzen, die den Motortreiber schnell zerstören können. Daher wurde das Protektorboard entwickelt um dies zu verhindern. Es werden 2 Stück benötigt. Einen für die Antriebsräder und einen für den Mähmotor. Schaden kann das Protektorboard auf keinen Fall.

Bauanleitung Motortreiber (MC33926)

Motortreiber Eigenschaften: bis zu 3A, mit integriertem Stromsensor und Thermoschutz

Odometry wiring

Motor odometry wiring (left motor):

Motor (brown)  ---- PCB VCC
Motor (green)  ---- PCB GND
Motor (blue)   ---- PCB OdometryLeft (3)
Motor (purple) ---- PCB OdometryLeft (4)

For right motor, use PCB OdometryRight accordingly.

IMPORTANT: PCB v0.5/1.2 are missing pull-ups! You need to add them yourself:

PCB OdometryLeft(3) --- 4.7k --- 5v
PCB OdometryLeft(4) --- 4.7k --- 5v

Mähmotor und Treiber

Eigenschaften des Ardumower-Mähmotors:

  • schnell genug um den Rasen zu schneiden (3150 U/min)
  • genügend Drehmoment (140 mNm / 46 W)
  • leises Mähen (man hört ihn kaum)
  • 24V, Laststrom ~1.0A (L=2.8mH, R=1.9ohm)

Es wird ein MC33926 Motortreiber in Parallelschaltung zur Ansteuerung des Mähmotors verwendet.

Warning.pngSicherheitshinweis: Entferne zur Sicherheit stets die Messer bei diesen ersten Tests!


Motor wiring (mower motor):

black  ==== MC33926 M1OUT1
red    ==== MC33926 M1OUT2


Motor controller (PID)

The speed of the motors is controlled by a software PID controller. You can monitor the quality of the motor speed control via pfodApp (Plot->Motor control):