https://wiki.ardumower.de/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Amadeuswww.wiki.ardumower.de - Benutzerbeiträge [de]2026-10-10T16:55:43ZBenutzerbeiträgeMediaWiki 1.24.1https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Motor-Treiber&diff=2545Motor-Treiber2015-07-20T09:51:29Z<p>Amadeus: /* Radmotoren */</p>
<hr />
<div>= Zusammenfassung =<br />
Das Ardumower- Design verwendet zwei verschiedene Typen vo Motoren. Alle Motoren können im Shop [https://www.marotronics.de/index.php?k=7 shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/index.php?k=7]]) erworben werden:<br />
* Zwei Getriebemotoren als Antriebe (Radmotoren) mit Encoder(für Weg-, Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung) <br />
* einen Motor (mit hoher Drehzahl) zum Mähen (Mähmotor)<br />
<br />
Zur Steuerung der Motoren sind Motortreiber erforderlich.<br />
<br />
= Spannungen =<br />
Obwohl es 12V- und 24V- Motoren gibt, verwendet der Ardumower, wie alle modernen Systeme, 24V Motoren. Der Grund ist folgender:<br />
<br />
Nehmen wir an, der Motor verbraucht 50W. Bei 24V ist der daraus resultierende Strom: 50W / 24V = 2A.<br />
Bei Verwendung von 12V resultiert daraus ein Strom von: 50W / 12V = 4A.<br />
<br />
Je höher der Strom (A), um so mehr Probleme treten auf:<br />
<br />
* Der Motortreiber muss für höhere Ströme ausgelegt werden (teurer)<br />
* die Leiterzüge auf der Platine müssen breiter sein (teurer)<br />
* der Akku muss in der Lage sein, höhere Ströme zu liefern (teurer)<br />
<br />
Aus diesen Gründen ist der Ardumower als ein 24V-System ausgelegt.<br />
<br />
= Radmotoren =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_motor.jpg | Ardumower Getriebemotor(Welle: 8mm Durchmesser, 5900 U/min, 0.055 Nm, Übersetzung: 1:212, Ausgangs-Drehmoment 2.45Nm, Ausgangsdrehzahl 31 U/min)<br />
File: wheel_motor_diagram.png | Ardumower Getriebemotor Kennlinie (nur Motor)<br />
File:decrease_motor_noise.png | Reduzierung der Motorstörungen<br />
</gallery><br />
Die beiden Getriebemotoren werden unabhängig voneinander gesteuert ('Differentialantrieb') :<br />
<br />
* Fahren vorwärts/rückwärts<br />
* Lenken links/rechts<br />
<br />
Die Eigenschaften der Ardumower - Radmotoren:<br />
* Eine Drehzahl bis zu 31 U/min erlaubt es, den Roboter mit einer ausreichenden Geschwindigkeit von bis zu (Meter/sec = 31rpm/60 * PI * 0.25m = 0.4m/sec) bei Verwendung von Rädern mit 250 mm Durchmesser, zu bewegen.<br />
* ein hohes Drehmoment (2.45 Nm) garantiert, dass der Roboter kleinere Hügel bis zu 14 Grad erklimmen kann (mit 2 Motoren, 250 mm Rädern, 31 U/min = 0.4m/s, Beschleunigung = 0.2 ( 1/2 der Nominalgeschwindigkeit) [http://www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizing-tool-9698 see calculator]<br />
* Der eingebaute Encoder kann die Drehzahl messen, den Weg und die Richtung feststellen. (siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Wegmessung_(Odometrie) | Odometrie ] für weitere Informationen) - für die Ardumower-Software sind Encoder erforderlich.<br />
* 24V (Laststrom ca. 1A)<br />
<br />
= Motortreiber =<br />
Ein Motortreiber ist eine elektronische Schaltung, die es ermöglicht, Strom durch den Motor in eine Richtung oder in die entgegengesetzte Richtung fliessen zu lassen - abhängig davon,ob der Motor vorwärts oder rückwärts fahren soll. (eine sog. 'H-Brücke'). Es gibt viele Motortreiber als Fertigplatinen, einige können zwei Motoren steuern (Dual H-Brücke) - wenn man 2 dieser Brücken parallel schaltet, kann man den max. Motorstrom erhöhen.<br />
<br />
Wenn die Drehrichtung des Motors nicht gesteuert werden muss, (z.B. für die Messer), braucht man keine H-Brücke, statt dessen kann ein einfacher 'Schalter' (d.h. ein MOSFET-Transistor) verwendet werden.<br />
<br />
Der Motortreiber ist über Steuersignale mit dem Arduino verbundeno. Beispiel:<br />
<br />
Arduino Digital Pin —> MOTOR-Direction Pin (DIR)<br />
Arduino PWM Pin —> MOTOR-Speed Pin (PWM)<br />
Arduino Analog Pin <— MOTOR-Current Sensor Pin<br />
<br />
<br />
ein Pin steuert die Drehrichtung (vorwärts/rückwärts), der andere Pin steuert die Geschwindigkeit. Ein analoger Eingangspin ist mit dem Stromsensor verbunden. Die Stromsensor-Module (ACS712-05A) sind in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
<gallery><br />
File:Ardumower_motor_driver_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Die konkrete Schaltung siehe hier: [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
== PWM Frequenz ==<br />
Die Geschwindigkeit der Motoren wird durch das Tastverhältnis eines pulsweiten-modulierten Signales gesteuert. Wir verwenden die Arduino Standart PWM Frequenz (490 Hz) zur Steuerung der Motortreiber.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Arduino_pwm.png | Arduino PWM Tastverhältnis<br />
File: Pwm_490hz.png | PWM 490 Hz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_3khz.png | PWM 3.9 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_20khz.png | PWM 20 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_31khz.png | PWM 31 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
</gallery><br />
<br />
== verbreitete Module ==<br />
=== MC33926 (empfohlen) ===<br />
<br />
Eigenschaften: bis zu 3A, mit integriertem Stromsensor und Thermoschutz, für alle Arten von Mähroboter <br />
<br />
<gallery><br />
File:Mc33926.jpg | Pin-Belegung<br />
File:Mc33926_example.jpg | Jumper<br />
File:MC33926_schematics.jpg | Schaltung<br />
File:Mc33926_current_limiter.jpg | automatischer Strombegrenzer<br />
File:Motor_pwm_50_percent_transients.jpg | Motorstart 50% PWM Tastverhältnis<br />
File:driver_hw_protection.png | Impuls/EMF Schutz<br />
</gallery><br />
<br />
'''<br />
M1_FB --- pinMotorLeftSense A1<br />
M1_SF --- pinMotorLeftFault 25<br />
M1_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M1_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M1_IN1 --- pinMotorLeftPWM 5 <br />
M1_IN2 --- pinMotorLeftDir 31<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
M2_FB --- pinMotorRightSense A0<br />
M2_SF --- pinMotorRightFault 27<br />
M2_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M2_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M2_IN1 --- pinMotorRightPWM 3 <br />
M2_IN2 --- pinMotorRightDir 33<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
VDD --- Arduino 5V<br />
<br />
=== L6201P ===<br />
<gallery><br />
File: L6201P_motor_driver.jpg | L6201P Platine<br />
File: L6201p.png | L6201P Datenblatt<br />
</gallery><br />
<br />
Eigenschaften: 48V, 4A<br />
<br />
B+ Ausgangsspannung der Srtomversorgung <br />
GND GND<br />
EN driver enable<br />
RPWM forward PWM signal, active HIGH<br />
LPWM reverse PWM signal, active HIGH<br />
CT current signal output<br />
VT voltage signal output<br />
<br />
Forward EN=1, RPWM=PWM, LPWM=0<br />
Reverse EN=1, RPWM=0, LPWM=PWM (auch möglich? EN=1, RPWM=255-PWM, LPWM=1 => muss noch getestet werden!)<br />
Brake EN=1, RPWM=0, LPWM=0<br />
Not brake EN=0, RPWM=x, LPWM=x<br />
Bemerkung: 1=High level (3.3-5v), 0=Low level (0V oder GND)<br />
<br />
=== L9958 ===<br />
Eigenschaften: Arduino 240W H-bridge Motortreiber-Board - SX8847, bis zu 8A <br />
<br />
Beachte,dass diese Platine einen linearen Spannungsregler [http://en.wikipedia.org/wiki/78xx linear voltage regulator] enthält,der Eingangsspannung (typisch 24 oder 12V)in 5V umwandelt. Einige module verwenden einen einzelnen Spannungsregler (chip VR1 auf dem Modul), oder zweistufig (VR1 und U2). <br />
<br />
Die Konvertierung von 24V nach 5V mit einem linearen Spannungsregler ist sehr ineffizient (Eingangsstrom = Ausgangsstrom, wenn man z.B. 100mA bei 5V benötigt, braucht man auch 100mA bei 24V, so verliert man 1,9W in diesem Modul). Deshalb ist es empfehlenswert,den linearen Spannungsregler nicht zu benutzen und statt dessen die 5V aus einen Schaltregler zu beziehen. <br />
<br />
L9958 GND---GND<br />
L9958 VCC---Arduino 5V<br />
L9958 EN---Arduino 5V<br />
L9958 DI---GND<br />
L9958 DIR---Arduino MOTOR_DIR<br />
L9958 PWM---Arduino MOTOR_PWM<br />
L9958 MOTOR(+)---motor(+)<br />
L9958 MOTOR(-)---motor(-)<br />
L9958 POWER(+)---battery(+)<br />
L9958 POWER(-)---battery(-)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motor_driver_L9958.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=== L298N ===<br />
Eigenschaften: bis zu 4A <br />
Bemerkung: bei der Verwendung des L298N-Motortreibers sollten beide H-Brücken (2A) parallel geschaltet werden, so dass beide H-Brückeneinen Motor treiben (max. 4A):<br />
<br />
Parralelschaltung:<br />
IN1 mit IN4<br />
IN2 mit IN3<br />
OUT1 mit OUT4<br />
OUT2 mit OUT3<br />
<br />
<br />
ENA und ENB sind mit einem Jumper versehen .<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motordriver_l298n.JPG | Treiberboard <br />
File: L298driver.jpg | Parallelschaltung für doppeltem Strom<br />
File: L298N_schematics.jpg | Schaltung<br />
</gallery><br />
<br />
= Mähmotor und Treiber =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_mower_motor.jpg | Ardumower Mähmotor<br />
File: Mower_motor_curve.png | Ardumower Mähmotor -Kennlinie<br />
File: Mower2_start_current.png | Anlaufstrom<br />
File: Mower4_blocked_500ms_detect_5s_wait.png | Mähmotor blockiert, 500ms detection (max), waittime: 5sec (min)<br />
</gallery><br />
Eigenschaften des Ardumower-Mähmotors:<br />
* schnell genug um den Rasen zu schneiden (3150 U/min)<br />
* genügend Drehmoment (140 mNm / 46 W)<br />
* leises Mähen (man hört ihn kaum)<br />
* 24V, Laststrom ~1.0A (L=2.8mH, R=1.9ohm)<br />
<br />
Für den Mähmotor wird ein MOSFET-Schalter verwendet. Der MOSFET-Transistor IRLIZ44N (alternativ: IRF1404, IRL540N, RFP30N06LE, FQP30N06L) kann einen Strom von 30A mit einem 5V Steuersignal vom Arduino schalten (N-LogL). Der 10k Widerstand zieht den Eingang beim Start des Arduino auf Masse (GND). Der 180 Ohm Widerstand begrenzt den Strom am Gate bei Pegeländerungen auf ca. 30mA. Die Diode (MBR1045) schützt die Schaltung vor hohen Induktionsspannungen des Motors. Ein Stromsensor-Modul (ACS712-30A) ist in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
Bei Verwendung der Ardumower-Platine 1.2 wird ein MC33926 Motortreiber in Parallelschaltung zur Ansteuerung des Mähmotors verwendet.<br />
<br />
[[File:warning.png]]'''Sicherheitshinweis: Entferne zur Sicherheit stets die Messer bei diesen ersten Tests!'''<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_mower_motor_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Das konkrete Schaltbild sieht man hier [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
= Auswahl eines Treibers =<br />
<br />
Bei der Auswahl eines Motortreibers ist folgendes zu beachten:<br />
<br />
* max. thermische Belastung (Kurzschluss-Strom)<br />
* Preis<br />
<br />
= Anlaufstrom =<br />
Hier sind einige Messungen des Anlaufstroms der Ardumower-motoren (Spitze):<br />
<br />
Anlaufstrom:<br />
* Getriebemotor: 15A (Anlaufstrom Spitze)<br />
* Mähmotor: 20A (Anlaufstrom Spitze)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Messung_einschalt_spitzen.jpg | Getriebemotor Anlaufstrom (Spitze)<br />
</gallery><br />
<br />
= Kurzschluss-Strom =<br />
Um den Motortreiber nicht beim Lauf zu zerstören, ermittle den Strom, der maximal durch deinen Motor fließt. Mit anderen Worten, ermittle den Kurzschluss-Strom. Typische Messanordnung:<br />
<br />
Akku === Amperemeter === Motor<br />
<br />
Das Amperemeter sollte in der Lage sein, den max. Strom zu messen (d.h. 30A). Der Motor ist bei der Messung mechanisch zu blockieren (er darf nicht drehen).<br />
<br />
'''Warnung'''<br />
<br />
* immer Messer entfernen<br />
* schliesse den Akku nur für einen kurzen Moment an (1-5 Sekunden)<br />
* benutze nur Kabel mit ausreichendem Querschnitt<br />
<br />
Beispiel-Messungen:<br />
<br />
* Rotenbach SPM08-320<br />
** Radmotor: 8A<br />
** Mähmotor:<br />
<br />
* Ambrogio L50<br />
** Radmotor: 4,5A<br />
** Mähmotor: 22A<br />
<br />
* Tianchen TC-G158<br />
** Radmotor: 5,4A<br />
** Mähmotor: 16A (beide 32A)<br />
<br />
Der gemessene Strom fließt nur im schlimmsten Fall, das bedeutet, wenn der Motor startet oder wenn er blockiert ist und das auch nur für eine kurze Zeit (der Akku kann den hohen Strom nicht über längere Zeit liefern, Spannung und Strom brechen zusammen).<br />
<br />
= Stromsensor =<br />
Zum Erkennen bestimmter Bedingungen (Roboter fährt gegen ein Hindernis, motor blockiert usw.), ist es notwendig, den Motorstrom ständig zu überwachen. Es gibt zwei Methoden zur Strommessung:<br />
<br />
== Mittels "Hall Sensor Modulen" ==<br />
Das ist die empfohlene Methode zur Strommessung. Es gibt diese Module für verschiedene Strombereiche.<br />
<br />
* ACS712ELC-05A (185mV/A, max. 5A)<br />
* ACS712ELC-20A (100mV/A, max. 20A)<br />
* ACS712ELC-30A (66mV/A, max. 30A)<br />
* Je niedriger der Bereich, um so präziser ist das Messergebnis.<br />
<br />
== Mittels "Shunt-Widerstand (Schaltung)" ==<br />
Der Strom fließt durch einen sehr kleinen Widerstand (0.5 Ohm oder weniger) und die daran abfallende Spannung wird gemessen.<br />
<br />
<br />
<gallery><br />
File: L298n_module_circuit.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/en/forum/maehwerk/74-10a-pwm-controller-modul-fuer-den-arduino 10A PWM controller module modification]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Motor-Treiber&diff=2544Motor-Treiber2015-07-20T09:48:20Z<p>Amadeus: /* Radmotoren */</p>
<hr />
<div>= Zusammenfassung =<br />
Das Ardumower- Design verwendet zwei verschiedene Typen vo Motoren. Alle Motoren können im Shop [https://www.marotronics.de/index.php?k=7 shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/index.php?k=7]]) erworben werden:<br />
* Zwei Getriebemotoren als Antriebe (Radmotoren) mit Encoder(für Weg-, Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung) <br />
* einen Motor (mit hoher Drehzahl) zum Mähen (Mähmotor)<br />
<br />
Zur Steuerung der Motoren sind Motortreiber erforderlich.<br />
<br />
= Spannungen =<br />
Obwohl es 12V- und 24V- Motoren gibt, verwendet der Ardumower, wie alle modernen Systeme, 24V Motoren. Der Grund ist folgender:<br />
<br />
Nehmen wir an, der Motor verbraucht 50W. Bei 24V ist der daraus resultierende Strom: 50W / 24V = 2A.<br />
Bei Verwendung von 12V resultiert daraus ein Strom von: 50W / 12V = 4A.<br />
<br />
Je höher der Strom (A), um so mehr Probleme treten auf:<br />
<br />
* Der Motortreiber muss für höhere Ströme ausgelegt werden (teurer)<br />
* die Leiterzüge auf der Platine müssen breiter sein (teurer)<br />
* der Akku muss in der Lage sein, höhere Ströme zu liefern (teurer)<br />
<br />
Aus diesen Gründen ist der Ardumower als ein 24V-System ausgelegt.<br />
<br />
= Radmotoren =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_motor.jpg | Ardumower Getriebemotor(Welle: 8mm Durchmesser, 5900 U/min, 0.055 Nm, Übersetzung: 1:212, Ausgangs-Drehmoment 2.45Nm, Ausgangsdrehzahl 31 U/min)<br />
File: wheel_motor_diagram.png | Ardumower Getriebemotor Kennlinie (nur Motor)<br />
File:decrease_motor_noise.png | Reduzierung der Motorstörungen<br />
</gallery><br />
Die beiden Getriebemotoren werden unabhängig voneinander gesteuert ('Differentialantrieb') :<br />
<br />
* Fahren vorwärts/rückwärts<br />
* Lenken links/rechts<br />
<br />
Die Eigenschaften der Ardumower - Radmotoren:<br />
* Eine Drehzahl bis zu 31 U/min erlaubt es, den Roboter mit einer ausreichenden Geschwindigkeit von bis zu (Meter/sec = 31rpm/60 * PI * 0.25m = 0.4m/sec) bei Verwendung von Rädern mit 250 mm Durchmesser, zu bewegen.<br />
* ein hohes Drehmoment (2.45 Nm) garantiert, dass der Roboter kleinere Hügel bis zu 14 Grad erklimmen kann (mit 2 Motoren, 250 mm Rädern, 31 U/min = 0.4m/s, Beschleunigung = 0.2 ( 1/2 der Nominalgeschwindigkeit) [http://www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizing-tool-9698 see calculator]<br />
* Der eingebaute Encoder kann die Drehzahl messen, den Weg und die Richtung feststellen. (siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Wegmessung_(Odometrie)] für weitere Informationen) - für die Ardumower-Software sind Encoder erforderlich.<br />
* 24V (Laststrom ca. 1A)<br />
<br />
= Motortreiber =<br />
Ein Motortreiber ist eine elektronische Schaltung, die es ermöglicht, Strom durch den Motor in eine Richtung oder in die entgegengesetzte Richtung fliessen zu lassen - abhängig davon,ob der Motor vorwärts oder rückwärts fahren soll. (eine sog. 'H-Brücke'). Es gibt viele Motortreiber als Fertigplatinen, einige können zwei Motoren steuern (Dual H-Brücke) - wenn man 2 dieser Brücken parallel schaltet, kann man den max. Motorstrom erhöhen.<br />
<br />
Wenn die Drehrichtung des Motors nicht gesteuert werden muss, (z.B. für die Messer), braucht man keine H-Brücke, statt dessen kann ein einfacher 'Schalter' (d.h. ein MOSFET-Transistor) verwendet werden.<br />
<br />
Der Motortreiber ist über Steuersignale mit dem Arduino verbundeno. Beispiel:<br />
<br />
Arduino Digital Pin —> MOTOR-Direction Pin (DIR)<br />
Arduino PWM Pin —> MOTOR-Speed Pin (PWM)<br />
Arduino Analog Pin <— MOTOR-Current Sensor Pin<br />
<br />
<br />
ein Pin steuert die Drehrichtung (vorwärts/rückwärts), der andere Pin steuert die Geschwindigkeit. Ein analoger Eingangspin ist mit dem Stromsensor verbunden. Die Stromsensor-Module (ACS712-05A) sind in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
<gallery><br />
File:Ardumower_motor_driver_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Die konkrete Schaltung siehe hier: [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
== PWM Frequenz ==<br />
Die Geschwindigkeit der Motoren wird durch das Tastverhältnis eines pulsweiten-modulierten Signales gesteuert. Wir verwenden die Arduino Standart PWM Frequenz (490 Hz) zur Steuerung der Motortreiber.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Arduino_pwm.png | Arduino PWM Tastverhältnis<br />
File: Pwm_490hz.png | PWM 490 Hz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_3khz.png | PWM 3.9 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_20khz.png | PWM 20 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_31khz.png | PWM 31 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
</gallery><br />
<br />
== verbreitete Module ==<br />
=== MC33926 (empfohlen) ===<br />
<br />
Eigenschaften: bis zu 3A, mit integriertem Stromsensor und Thermoschutz, für alle Arten von Mähroboter <br />
<br />
<gallery><br />
File:Mc33926.jpg | Pin-Belegung<br />
File:Mc33926_example.jpg | Jumper<br />
File:MC33926_schematics.jpg | Schaltung<br />
File:Mc33926_current_limiter.jpg | automatischer Strombegrenzer<br />
File:Motor_pwm_50_percent_transients.jpg | Motorstart 50% PWM Tastverhältnis<br />
File:driver_hw_protection.png | Impuls/EMF Schutz<br />
</gallery><br />
<br />
'''<br />
M1_FB --- pinMotorLeftSense A1<br />
M1_SF --- pinMotorLeftFault 25<br />
M1_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M1_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M1_IN1 --- pinMotorLeftPWM 5 <br />
M1_IN2 --- pinMotorLeftDir 31<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
M2_FB --- pinMotorRightSense A0<br />
M2_SF --- pinMotorRightFault 27<br />
M2_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M2_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M2_IN1 --- pinMotorRightPWM 3 <br />
M2_IN2 --- pinMotorRightDir 33<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
VDD --- Arduino 5V<br />
<br />
=== L6201P ===<br />
<gallery><br />
File: L6201P_motor_driver.jpg | L6201P Platine<br />
File: L6201p.png | L6201P Datenblatt<br />
</gallery><br />
<br />
Eigenschaften: 48V, 4A<br />
<br />
B+ Ausgangsspannung der Srtomversorgung <br />
GND GND<br />
EN driver enable<br />
RPWM forward PWM signal, active HIGH<br />
LPWM reverse PWM signal, active HIGH<br />
CT current signal output<br />
VT voltage signal output<br />
<br />
Forward EN=1, RPWM=PWM, LPWM=0<br />
Reverse EN=1, RPWM=0, LPWM=PWM (auch möglich? EN=1, RPWM=255-PWM, LPWM=1 => muss noch getestet werden!)<br />
Brake EN=1, RPWM=0, LPWM=0<br />
Not brake EN=0, RPWM=x, LPWM=x<br />
Bemerkung: 1=High level (3.3-5v), 0=Low level (0V oder GND)<br />
<br />
=== L9958 ===<br />
Eigenschaften: Arduino 240W H-bridge Motortreiber-Board - SX8847, bis zu 8A <br />
<br />
Beachte,dass diese Platine einen linearen Spannungsregler [http://en.wikipedia.org/wiki/78xx linear voltage regulator] enthält,der Eingangsspannung (typisch 24 oder 12V)in 5V umwandelt. Einige module verwenden einen einzelnen Spannungsregler (chip VR1 auf dem Modul), oder zweistufig (VR1 und U2). <br />
<br />
Die Konvertierung von 24V nach 5V mit einem linearen Spannungsregler ist sehr ineffizient (Eingangsstrom = Ausgangsstrom, wenn man z.B. 100mA bei 5V benötigt, braucht man auch 100mA bei 24V, so verliert man 1,9W in diesem Modul). Deshalb ist es empfehlenswert,den linearen Spannungsregler nicht zu benutzen und statt dessen die 5V aus einen Schaltregler zu beziehen. <br />
<br />
L9958 GND---GND<br />
L9958 VCC---Arduino 5V<br />
L9958 EN---Arduino 5V<br />
L9958 DI---GND<br />
L9958 DIR---Arduino MOTOR_DIR<br />
L9958 PWM---Arduino MOTOR_PWM<br />
L9958 MOTOR(+)---motor(+)<br />
L9958 MOTOR(-)---motor(-)<br />
L9958 POWER(+)---battery(+)<br />
L9958 POWER(-)---battery(-)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motor_driver_L9958.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=== L298N ===<br />
Eigenschaften: bis zu 4A <br />
Bemerkung: bei der Verwendung des L298N-Motortreibers sollten beide H-Brücken (2A) parallel geschaltet werden, so dass beide H-Brückeneinen Motor treiben (max. 4A):<br />
<br />
Parralelschaltung:<br />
IN1 mit IN4<br />
IN2 mit IN3<br />
OUT1 mit OUT4<br />
OUT2 mit OUT3<br />
<br />
<br />
ENA und ENB sind mit einem Jumper versehen .<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motordriver_l298n.JPG | Treiberboard <br />
File: L298driver.jpg | Parallelschaltung für doppeltem Strom<br />
File: L298N_schematics.jpg | Schaltung<br />
</gallery><br />
<br />
= Mähmotor und Treiber =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_mower_motor.jpg | Ardumower Mähmotor<br />
File: Mower_motor_curve.png | Ardumower Mähmotor -Kennlinie<br />
File: Mower2_start_current.png | Anlaufstrom<br />
File: Mower4_blocked_500ms_detect_5s_wait.png | Mähmotor blockiert, 500ms detection (max), waittime: 5sec (min)<br />
</gallery><br />
Eigenschaften des Ardumower-Mähmotors:<br />
* schnell genug um den Rasen zu schneiden (3150 U/min)<br />
* genügend Drehmoment (140 mNm / 46 W)<br />
* leises Mähen (man hört ihn kaum)<br />
* 24V, Laststrom ~1.0A (L=2.8mH, R=1.9ohm)<br />
<br />
Für den Mähmotor wird ein MOSFET-Schalter verwendet. Der MOSFET-Transistor IRLIZ44N (alternativ: IRF1404, IRL540N, RFP30N06LE, FQP30N06L) kann einen Strom von 30A mit einem 5V Steuersignal vom Arduino schalten (N-LogL). Der 10k Widerstand zieht den Eingang beim Start des Arduino auf Masse (GND). Der 180 Ohm Widerstand begrenzt den Strom am Gate bei Pegeländerungen auf ca. 30mA. Die Diode (MBR1045) schützt die Schaltung vor hohen Induktionsspannungen des Motors. Ein Stromsensor-Modul (ACS712-30A) ist in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
Bei Verwendung der Ardumower-Platine 1.2 wird ein MC33926 Motortreiber in Parallelschaltung zur Ansteuerung des Mähmotors verwendet.<br />
<br />
[[File:warning.png]]'''Sicherheitshinweis: Entferne zur Sicherheit stets die Messer bei diesen ersten Tests!'''<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_mower_motor_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Das konkrete Schaltbild sieht man hier [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
= Auswahl eines Treibers =<br />
<br />
Bei der Auswahl eines Motortreibers ist folgendes zu beachten:<br />
<br />
* max. thermische Belastung (Kurzschluss-Strom)<br />
* Preis<br />
<br />
= Anlaufstrom =<br />
Hier sind einige Messungen des Anlaufstroms der Ardumower-motoren (Spitze):<br />
<br />
Anlaufstrom:<br />
* Getriebemotor: 15A (Anlaufstrom Spitze)<br />
* Mähmotor: 20A (Anlaufstrom Spitze)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Messung_einschalt_spitzen.jpg | Getriebemotor Anlaufstrom (Spitze)<br />
</gallery><br />
<br />
= Kurzschluss-Strom =<br />
Um den Motortreiber nicht beim Lauf zu zerstören, ermittle den Strom, der maximal durch deinen Motor fließt. Mit anderen Worten, ermittle den Kurzschluss-Strom. Typische Messanordnung:<br />
<br />
Akku === Amperemeter === Motor<br />
<br />
Das Amperemeter sollte in der Lage sein, den max. Strom zu messen (d.h. 30A). Der Motor ist bei der Messung mechanisch zu blockieren (er darf nicht drehen).<br />
<br />
'''Warnung'''<br />
<br />
* immer Messer entfernen<br />
* schliesse den Akku nur für einen kurzen Moment an (1-5 Sekunden)<br />
* benutze nur Kabel mit ausreichendem Querschnitt<br />
<br />
Beispiel-Messungen:<br />
<br />
* Rotenbach SPM08-320<br />
** Radmotor: 8A<br />
** Mähmotor:<br />
<br />
* Ambrogio L50<br />
** Radmotor: 4,5A<br />
** Mähmotor: 22A<br />
<br />
* Tianchen TC-G158<br />
** Radmotor: 5,4A<br />
** Mähmotor: 16A (beide 32A)<br />
<br />
Der gemessene Strom fließt nur im schlimmsten Fall, das bedeutet, wenn der Motor startet oder wenn er blockiert ist und das auch nur für eine kurze Zeit (der Akku kann den hohen Strom nicht über längere Zeit liefern, Spannung und Strom brechen zusammen).<br />
<br />
= Stromsensor =<br />
Zum Erkennen bestimmter Bedingungen (Roboter fährt gegen ein Hindernis, motor blockiert usw.), ist es notwendig, den Motorstrom ständig zu überwachen. Es gibt zwei Methoden zur Strommessung:<br />
<br />
== Mittels "Hall Sensor Modulen" ==<br />
Das ist die empfohlene Methode zur Strommessung. Es gibt diese Module für verschiedene Strombereiche.<br />
<br />
* ACS712ELC-05A (185mV/A, max. 5A)<br />
* ACS712ELC-20A (100mV/A, max. 20A)<br />
* ACS712ELC-30A (66mV/A, max. 30A)<br />
* Je niedriger der Bereich, um so präziser ist das Messergebnis.<br />
<br />
== Mittels "Shunt-Widerstand (Schaltung)" ==<br />
Der Strom fließt durch einen sehr kleinen Widerstand (0.5 Ohm oder weniger) und die daran abfallende Spannung wird gemessen.<br />
<br />
<br />
<gallery><br />
File: L298n_module_circuit.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/en/forum/maehwerk/74-10a-pwm-controller-modul-fuer-den-arduino 10A PWM controller module modification]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Motor-Treiber&diff=2543Motor-Treiber2015-07-20T09:46:43Z<p>Amadeus: /* Radmotoren */</p>
<hr />
<div>= Zusammenfassung =<br />
Das Ardumower- Design verwendet zwei verschiedene Typen vo Motoren. Alle Motoren können im Shop [https://www.marotronics.de/index.php?k=7 shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/index.php?k=7]]) erworben werden:<br />
* Zwei Getriebemotoren als Antriebe (Radmotoren) mit Encoder(für Weg-, Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung) <br />
* einen Motor (mit hoher Drehzahl) zum Mähen (Mähmotor)<br />
<br />
Zur Steuerung der Motoren sind Motortreiber erforderlich.<br />
<br />
= Spannungen =<br />
Obwohl es 12V- und 24V- Motoren gibt, verwendet der Ardumower, wie alle modernen Systeme, 24V Motoren. Der Grund ist folgender:<br />
<br />
Nehmen wir an, der Motor verbraucht 50W. Bei 24V ist der daraus resultierende Strom: 50W / 24V = 2A.<br />
Bei Verwendung von 12V resultiert daraus ein Strom von: 50W / 12V = 4A.<br />
<br />
Je höher der Strom (A), um so mehr Probleme treten auf:<br />
<br />
* Der Motortreiber muss für höhere Ströme ausgelegt werden (teurer)<br />
* die Leiterzüge auf der Platine müssen breiter sein (teurer)<br />
* der Akku muss in der Lage sein, höhere Ströme zu liefern (teurer)<br />
<br />
Aus diesen Gründen ist der Ardumower als ein 24V-System ausgelegt.<br />
<br />
= Radmotoren =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_motor.jpg | Ardumower Getriebemotor(Welle: 8mm Durchmesser, 5900 U/min, 0.055 Nm, Übersetzung: 1:212, Ausgangs-Drehmoment 2.45Nm, Ausgangsdrehzahl 31 U/min)<br />
File: wheel_motor_diagram.png | Ardumower Getriebemotor Kennlinie (nur Motor)<br />
File:decrease_motor_noise.png | Reduzierung der Motorstörungen<br />
</gallery><br />
Die beiden Getriebemotoren werden unabhängig voneinander gesteuert ('Differentialantrieb') :<br />
<br />
* Fahren vorwärts/rückwärts<br />
* Lenken links/rechts<br />
<br />
Die Eigenschaften der Ardumower - Radmotoren:<br />
* Eine Drehzahl bis zu 31 U/min erlaubt es, den Roboter mit einer ausreichenden Geschwindigkeit von bis zu (Meter/sec = 31rpm/60 * PI * 0.25m = 0.4m/sec) bei Verwendung von Rädern mit 250 mm Durchmesser, zu bewegen.<br />
* ein hohes Drehmoment (2.45 Nm) garantiert, dass der Roboter kleinere Hügel bis zu 14 Grad erklimmen kann (mit 2 Motoren, 250 mm Rädern, 31 U/min = 0.4m/s, Beschleunigung = 0.2 ( 1/2 der Nominalgeschwindigkeit) [http://www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizing-tool-9698 see calculator]<br />
* Der eingebaute Encoder kann die Drehzahl messen, den Weg und die Richtung feststellen. (siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Wegmessung_(Odometrie)Odometrie] für weitere Informationen) - für die Ardumower-Software sind Encoder erforderlich.<br />
* 24V (Laststrom ca. 1A)<br />
<br />
= Motortreiber =<br />
Ein Motortreiber ist eine elektronische Schaltung, die es ermöglicht, Strom durch den Motor in eine Richtung oder in die entgegengesetzte Richtung fliessen zu lassen - abhängig davon,ob der Motor vorwärts oder rückwärts fahren soll. (eine sog. 'H-Brücke'). Es gibt viele Motortreiber als Fertigplatinen, einige können zwei Motoren steuern (Dual H-Brücke) - wenn man 2 dieser Brücken parallel schaltet, kann man den max. Motorstrom erhöhen.<br />
<br />
Wenn die Drehrichtung des Motors nicht gesteuert werden muss, (z.B. für die Messer), braucht man keine H-Brücke, statt dessen kann ein einfacher 'Schalter' (d.h. ein MOSFET-Transistor) verwendet werden.<br />
<br />
Der Motortreiber ist über Steuersignale mit dem Arduino verbundeno. Beispiel:<br />
<br />
Arduino Digital Pin —> MOTOR-Direction Pin (DIR)<br />
Arduino PWM Pin —> MOTOR-Speed Pin (PWM)<br />
Arduino Analog Pin <— MOTOR-Current Sensor Pin<br />
<br />
<br />
ein Pin steuert die Drehrichtung (vorwärts/rückwärts), der andere Pin steuert die Geschwindigkeit. Ein analoger Eingangspin ist mit dem Stromsensor verbunden. Die Stromsensor-Module (ACS712-05A) sind in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
<gallery><br />
File:Ardumower_motor_driver_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Die konkrete Schaltung siehe hier: [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
== PWM Frequenz ==<br />
Die Geschwindigkeit der Motoren wird durch das Tastverhältnis eines pulsweiten-modulierten Signales gesteuert. Wir verwenden die Arduino Standart PWM Frequenz (490 Hz) zur Steuerung der Motortreiber.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Arduino_pwm.png | Arduino PWM Tastverhältnis<br />
File: Pwm_490hz.png | PWM 490 Hz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_3khz.png | PWM 3.9 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_20khz.png | PWM 20 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_31khz.png | PWM 31 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
</gallery><br />
<br />
== verbreitete Module ==<br />
=== MC33926 (empfohlen) ===<br />
<br />
Eigenschaften: bis zu 3A, mit integriertem Stromsensor und Thermoschutz, für alle Arten von Mähroboter <br />
<br />
<gallery><br />
File:Mc33926.jpg | Pin-Belegung<br />
File:Mc33926_example.jpg | Jumper<br />
File:MC33926_schematics.jpg | Schaltung<br />
File:Mc33926_current_limiter.jpg | automatischer Strombegrenzer<br />
File:Motor_pwm_50_percent_transients.jpg | Motorstart 50% PWM Tastverhältnis<br />
File:driver_hw_protection.png | Impuls/EMF Schutz<br />
</gallery><br />
<br />
'''<br />
M1_FB --- pinMotorLeftSense A1<br />
M1_SF --- pinMotorLeftFault 25<br />
M1_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M1_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M1_IN1 --- pinMotorLeftPWM 5 <br />
M1_IN2 --- pinMotorLeftDir 31<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
M2_FB --- pinMotorRightSense A0<br />
M2_SF --- pinMotorRightFault 27<br />
M2_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M2_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M2_IN1 --- pinMotorRightPWM 3 <br />
M2_IN2 --- pinMotorRightDir 33<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
VDD --- Arduino 5V<br />
<br />
=== L6201P ===<br />
<gallery><br />
File: L6201P_motor_driver.jpg | L6201P Platine<br />
File: L6201p.png | L6201P Datenblatt<br />
</gallery><br />
<br />
Eigenschaften: 48V, 4A<br />
<br />
B+ Ausgangsspannung der Srtomversorgung <br />
GND GND<br />
EN driver enable<br />
RPWM forward PWM signal, active HIGH<br />
LPWM reverse PWM signal, active HIGH<br />
CT current signal output<br />
VT voltage signal output<br />
<br />
Forward EN=1, RPWM=PWM, LPWM=0<br />
Reverse EN=1, RPWM=0, LPWM=PWM (auch möglich? EN=1, RPWM=255-PWM, LPWM=1 => muss noch getestet werden!)<br />
Brake EN=1, RPWM=0, LPWM=0<br />
Not brake EN=0, RPWM=x, LPWM=x<br />
Bemerkung: 1=High level (3.3-5v), 0=Low level (0V oder GND)<br />
<br />
=== L9958 ===<br />
Eigenschaften: Arduino 240W H-bridge Motortreiber-Board - SX8847, bis zu 8A <br />
<br />
Beachte,dass diese Platine einen linearen Spannungsregler [http://en.wikipedia.org/wiki/78xx linear voltage regulator] enthält,der Eingangsspannung (typisch 24 oder 12V)in 5V umwandelt. Einige module verwenden einen einzelnen Spannungsregler (chip VR1 auf dem Modul), oder zweistufig (VR1 und U2). <br />
<br />
Die Konvertierung von 24V nach 5V mit einem linearen Spannungsregler ist sehr ineffizient (Eingangsstrom = Ausgangsstrom, wenn man z.B. 100mA bei 5V benötigt, braucht man auch 100mA bei 24V, so verliert man 1,9W in diesem Modul). Deshalb ist es empfehlenswert,den linearen Spannungsregler nicht zu benutzen und statt dessen die 5V aus einen Schaltregler zu beziehen. <br />
<br />
L9958 GND---GND<br />
L9958 VCC---Arduino 5V<br />
L9958 EN---Arduino 5V<br />
L9958 DI---GND<br />
L9958 DIR---Arduino MOTOR_DIR<br />
L9958 PWM---Arduino MOTOR_PWM<br />
L9958 MOTOR(+)---motor(+)<br />
L9958 MOTOR(-)---motor(-)<br />
L9958 POWER(+)---battery(+)<br />
L9958 POWER(-)---battery(-)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motor_driver_L9958.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=== L298N ===<br />
Eigenschaften: bis zu 4A <br />
Bemerkung: bei der Verwendung des L298N-Motortreibers sollten beide H-Brücken (2A) parallel geschaltet werden, so dass beide H-Brückeneinen Motor treiben (max. 4A):<br />
<br />
Parralelschaltung:<br />
IN1 mit IN4<br />
IN2 mit IN3<br />
OUT1 mit OUT4<br />
OUT2 mit OUT3<br />
<br />
<br />
ENA und ENB sind mit einem Jumper versehen .<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motordriver_l298n.JPG | Treiberboard <br />
File: L298driver.jpg | Parallelschaltung für doppeltem Strom<br />
File: L298N_schematics.jpg | Schaltung<br />
</gallery><br />
<br />
= Mähmotor und Treiber =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_mower_motor.jpg | Ardumower Mähmotor<br />
File: Mower_motor_curve.png | Ardumower Mähmotor -Kennlinie<br />
File: Mower2_start_current.png | Anlaufstrom<br />
File: Mower4_blocked_500ms_detect_5s_wait.png | Mähmotor blockiert, 500ms detection (max), waittime: 5sec (min)<br />
</gallery><br />
Eigenschaften des Ardumower-Mähmotors:<br />
* schnell genug um den Rasen zu schneiden (3150 U/min)<br />
* genügend Drehmoment (140 mNm / 46 W)<br />
* leises Mähen (man hört ihn kaum)<br />
* 24V, Laststrom ~1.0A (L=2.8mH, R=1.9ohm)<br />
<br />
Für den Mähmotor wird ein MOSFET-Schalter verwendet. Der MOSFET-Transistor IRLIZ44N (alternativ: IRF1404, IRL540N, RFP30N06LE, FQP30N06L) kann einen Strom von 30A mit einem 5V Steuersignal vom Arduino schalten (N-LogL). Der 10k Widerstand zieht den Eingang beim Start des Arduino auf Masse (GND). Der 180 Ohm Widerstand begrenzt den Strom am Gate bei Pegeländerungen auf ca. 30mA. Die Diode (MBR1045) schützt die Schaltung vor hohen Induktionsspannungen des Motors. Ein Stromsensor-Modul (ACS712-30A) ist in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
Bei Verwendung der Ardumower-Platine 1.2 wird ein MC33926 Motortreiber in Parallelschaltung zur Ansteuerung des Mähmotors verwendet.<br />
<br />
[[File:warning.png]]'''Sicherheitshinweis: Entferne zur Sicherheit stets die Messer bei diesen ersten Tests!'''<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_mower_motor_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Das konkrete Schaltbild sieht man hier [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
= Auswahl eines Treibers =<br />
<br />
Bei der Auswahl eines Motortreibers ist folgendes zu beachten:<br />
<br />
* max. thermische Belastung (Kurzschluss-Strom)<br />
* Preis<br />
<br />
= Anlaufstrom =<br />
Hier sind einige Messungen des Anlaufstroms der Ardumower-motoren (Spitze):<br />
<br />
Anlaufstrom:<br />
* Getriebemotor: 15A (Anlaufstrom Spitze)<br />
* Mähmotor: 20A (Anlaufstrom Spitze)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Messung_einschalt_spitzen.jpg | Getriebemotor Anlaufstrom (Spitze)<br />
</gallery><br />
<br />
= Kurzschluss-Strom =<br />
Um den Motortreiber nicht beim Lauf zu zerstören, ermittle den Strom, der maximal durch deinen Motor fließt. Mit anderen Worten, ermittle den Kurzschluss-Strom. Typische Messanordnung:<br />
<br />
Akku === Amperemeter === Motor<br />
<br />
Das Amperemeter sollte in der Lage sein, den max. Strom zu messen (d.h. 30A). Der Motor ist bei der Messung mechanisch zu blockieren (er darf nicht drehen).<br />
<br />
'''Warnung'''<br />
<br />
* immer Messer entfernen<br />
* schliesse den Akku nur für einen kurzen Moment an (1-5 Sekunden)<br />
* benutze nur Kabel mit ausreichendem Querschnitt<br />
<br />
Beispiel-Messungen:<br />
<br />
* Rotenbach SPM08-320<br />
** Radmotor: 8A<br />
** Mähmotor:<br />
<br />
* Ambrogio L50<br />
** Radmotor: 4,5A<br />
** Mähmotor: 22A<br />
<br />
* Tianchen TC-G158<br />
** Radmotor: 5,4A<br />
** Mähmotor: 16A (beide 32A)<br />
<br />
Der gemessene Strom fließt nur im schlimmsten Fall, das bedeutet, wenn der Motor startet oder wenn er blockiert ist und das auch nur für eine kurze Zeit (der Akku kann den hohen Strom nicht über längere Zeit liefern, Spannung und Strom brechen zusammen).<br />
<br />
= Stromsensor =<br />
Zum Erkennen bestimmter Bedingungen (Roboter fährt gegen ein Hindernis, motor blockiert usw.), ist es notwendig, den Motorstrom ständig zu überwachen. Es gibt zwei Methoden zur Strommessung:<br />
<br />
== Mittels "Hall Sensor Modulen" ==<br />
Das ist die empfohlene Methode zur Strommessung. Es gibt diese Module für verschiedene Strombereiche.<br />
<br />
* ACS712ELC-05A (185mV/A, max. 5A)<br />
* ACS712ELC-20A (100mV/A, max. 20A)<br />
* ACS712ELC-30A (66mV/A, max. 30A)<br />
* Je niedriger der Bereich, um so präziser ist das Messergebnis.<br />
<br />
== Mittels "Shunt-Widerstand (Schaltung)" ==<br />
Der Strom fließt durch einen sehr kleinen Widerstand (0.5 Ohm oder weniger) und die daran abfallende Spannung wird gemessen.<br />
<br />
<br />
<gallery><br />
File: L298n_module_circuit.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/en/forum/maehwerk/74-10a-pwm-controller-modul-fuer-den-arduino 10A PWM controller module modification]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Motor-Treiber&diff=2542Motor-Treiber2015-07-20T09:42:12Z<p>Amadeus: /* Zusammenfassung */</p>
<hr />
<div>= Zusammenfassung =<br />
Das Ardumower- Design verwendet zwei verschiedene Typen vo Motoren. Alle Motoren können im Shop [https://www.marotronics.de/index.php?k=7 shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/index.php?k=7]]) erworben werden:<br />
* Zwei Getriebemotoren als Antriebe (Radmotoren) mit Encoder(für Weg-, Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung) <br />
* einen Motor (mit hoher Drehzahl) zum Mähen (Mähmotor)<br />
<br />
Zur Steuerung der Motoren sind Motortreiber erforderlich.<br />
<br />
= Spannungen =<br />
Obwohl es 12V- und 24V- Motoren gibt, verwendet der Ardumower, wie alle modernen Systeme, 24V Motoren. Der Grund ist folgender:<br />
<br />
Nehmen wir an, der Motor verbraucht 50W. Bei 24V ist der daraus resultierende Strom: 50W / 24V = 2A.<br />
Bei Verwendung von 12V resultiert daraus ein Strom von: 50W / 12V = 4A.<br />
<br />
Je höher der Strom (A), um so mehr Probleme treten auf:<br />
<br />
* Der Motortreiber muss für höhere Ströme ausgelegt werden (teurer)<br />
* die Leiterzüge auf der Platine müssen breiter sein (teurer)<br />
* der Akku muss in der Lage sein, höhere Ströme zu liefern (teurer)<br />
<br />
Aus diesen Gründen ist der Ardumower als ein 24V-System ausgelegt.<br />
<br />
= Radmotoren =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_motor.jpg | Ardumower Getriebemotor(Welle: 8mm Durchmesser, 5900 U/min, 0.055 Nm, Übersetzung: 1:212, Ausgangs-Drehmoment 2.45Nm, Ausgangsdrehzahl 31 U/min)<br />
File: wheel_motor_diagram.png | Ardumower Getriebemotor Kennlinie (nur Motor)<br />
File:decrease_motor_noise.png | Reduzierung der Motorstörungen<br />
</gallery><br />
Die beiden Getriebemotoren werden unabhängig voneinander gesteuert ('Differentialantrieb') :<br />
<br />
* Fahren vorwärts/rückwärts<br />
* Lenken links/rechts<br />
<br />
Die Eigenschaften der Ardumower - Radmotoren:<br />
* Eine Drehzahl bis zu 31 U/min erlaubt es, den Roboter mit einer ausreichenden Geschwindigkeit von bis zu (Meter/sec = 31rpm/60 * PI * 0.25m = 0.4m/sec) bei Verwendung von Rädern mit 250 mm Durchmesser, zu bewegen.<br />
* ein hohes Drehmoment (2.45 Nm) garantiert, dass der Roboter kleinere Hügel bis zu 14 Grad erklimmen kann (mit 2 Motoren, 250 mm Rädern, 31 U/min = 0.4m/s, Beschleunigung = 0.2 ( 1/2 der Nominalgeschwindigkeit) [http://www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizing-tool-9698 see calculator]<br />
* Der eingebaute Encoder kann die Drehzahl messen (siehe [[Odometrie]] für weitere Informationen) - für die Ardumower-Software sind Encoder erforderlich.<br />
* 24V (Laststrom ca. 1A)<br />
<br />
= Motortreiber =<br />
Ein Motortreiber ist eine elektronische Schaltung, die es ermöglicht, Strom durch den Motor in eine Richtung oder in die entgegengesetzte Richtung fliessen zu lassen - abhängig davon,ob der Motor vorwärts oder rückwärts fahren soll. (eine sog. 'H-Brücke'). Es gibt viele Motortreiber als Fertigplatinen, einige können zwei Motoren steuern (Dual H-Brücke) - wenn man 2 dieser Brücken parallel schaltet, kann man den max. Motorstrom erhöhen.<br />
<br />
Wenn die Drehrichtung des Motors nicht gesteuert werden muss, (z.B. für die Messer), braucht man keine H-Brücke, statt dessen kann ein einfacher 'Schalter' (d.h. ein MOSFET-Transistor) verwendet werden.<br />
<br />
Der Motortreiber ist über Steuersignale mit dem Arduino verbundeno. Beispiel:<br />
<br />
Arduino Digital Pin —> MOTOR-Direction Pin (DIR)<br />
Arduino PWM Pin —> MOTOR-Speed Pin (PWM)<br />
Arduino Analog Pin <— MOTOR-Current Sensor Pin<br />
<br />
<br />
ein Pin steuert die Drehrichtung (vorwärts/rückwärts), der andere Pin steuert die Geschwindigkeit. Ein analoger Eingangspin ist mit dem Stromsensor verbunden. Die Stromsensor-Module (ACS712-05A) sind in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
<gallery><br />
File:Ardumower_motor_driver_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Die konkrete Schaltung siehe hier: [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
== PWM Frequenz ==<br />
Die Geschwindigkeit der Motoren wird durch das Tastverhältnis eines pulsweiten-modulierten Signales gesteuert. Wir verwenden die Arduino Standart PWM Frequenz (490 Hz) zur Steuerung der Motortreiber.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Arduino_pwm.png | Arduino PWM Tastverhältnis<br />
File: Pwm_490hz.png | PWM 490 Hz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_3khz.png | PWM 3.9 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_20khz.png | PWM 20 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
File: Pwm_31khz.png | PWM 31 Khz: Odometrie ticks, sense (Strom) <br />
</gallery><br />
<br />
== verbreitete Module ==<br />
=== MC33926 (empfohlen) ===<br />
<br />
Eigenschaften: bis zu 3A, mit integriertem Stromsensor und Thermoschutz, für alle Arten von Mähroboter <br />
<br />
<gallery><br />
File:Mc33926.jpg | Pin-Belegung<br />
File:Mc33926_example.jpg | Jumper<br />
File:MC33926_schematics.jpg | Schaltung<br />
File:Mc33926_current_limiter.jpg | automatischer Strombegrenzer<br />
File:Motor_pwm_50_percent_transients.jpg | Motorstart 50% PWM Tastverhältnis<br />
File:driver_hw_protection.png | Impuls/EMF Schutz<br />
</gallery><br />
<br />
'''<br />
M1_FB --- pinMotorLeftSense A1<br />
M1_SF --- pinMotorLeftFault 25<br />
M1_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M1_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M1_IN1 --- pinMotorLeftPWM 5 <br />
M1_IN2 --- pinMotorLeftDir 31<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
M2_FB --- pinMotorRightSense A0<br />
M2_SF --- pinMotorRightFault 27<br />
M2_PWM_D1 --- verbunden mit Jumper nach GND<br />
M2_PWM_D2 --- verbunden mit Jumper nach VDD<br />
M2_IN1 --- pinMotorRightPWM 3 <br />
M2_IN2 --- pinMotorRightDir 33<br />
EN --- pinMotorEnable 37<br />
VDD --- Arduino 5V<br />
<br />
=== L6201P ===<br />
<gallery><br />
File: L6201P_motor_driver.jpg | L6201P Platine<br />
File: L6201p.png | L6201P Datenblatt<br />
</gallery><br />
<br />
Eigenschaften: 48V, 4A<br />
<br />
B+ Ausgangsspannung der Srtomversorgung <br />
GND GND<br />
EN driver enable<br />
RPWM forward PWM signal, active HIGH<br />
LPWM reverse PWM signal, active HIGH<br />
CT current signal output<br />
VT voltage signal output<br />
<br />
Forward EN=1, RPWM=PWM, LPWM=0<br />
Reverse EN=1, RPWM=0, LPWM=PWM (auch möglich? EN=1, RPWM=255-PWM, LPWM=1 => muss noch getestet werden!)<br />
Brake EN=1, RPWM=0, LPWM=0<br />
Not brake EN=0, RPWM=x, LPWM=x<br />
Bemerkung: 1=High level (3.3-5v), 0=Low level (0V oder GND)<br />
<br />
=== L9958 ===<br />
Eigenschaften: Arduino 240W H-bridge Motortreiber-Board - SX8847, bis zu 8A <br />
<br />
Beachte,dass diese Platine einen linearen Spannungsregler [http://en.wikipedia.org/wiki/78xx linear voltage regulator] enthält,der Eingangsspannung (typisch 24 oder 12V)in 5V umwandelt. Einige module verwenden einen einzelnen Spannungsregler (chip VR1 auf dem Modul), oder zweistufig (VR1 und U2). <br />
<br />
Die Konvertierung von 24V nach 5V mit einem linearen Spannungsregler ist sehr ineffizient (Eingangsstrom = Ausgangsstrom, wenn man z.B. 100mA bei 5V benötigt, braucht man auch 100mA bei 24V, so verliert man 1,9W in diesem Modul). Deshalb ist es empfehlenswert,den linearen Spannungsregler nicht zu benutzen und statt dessen die 5V aus einen Schaltregler zu beziehen. <br />
<br />
L9958 GND---GND<br />
L9958 VCC---Arduino 5V<br />
L9958 EN---Arduino 5V<br />
L9958 DI---GND<br />
L9958 DIR---Arduino MOTOR_DIR<br />
L9958 PWM---Arduino MOTOR_PWM<br />
L9958 MOTOR(+)---motor(+)<br />
L9958 MOTOR(-)---motor(-)<br />
L9958 POWER(+)---battery(+)<br />
L9958 POWER(-)---battery(-)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motor_driver_L9958.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=== L298N ===<br />
Eigenschaften: bis zu 4A <br />
Bemerkung: bei der Verwendung des L298N-Motortreibers sollten beide H-Brücken (2A) parallel geschaltet werden, so dass beide H-Brückeneinen Motor treiben (max. 4A):<br />
<br />
Parralelschaltung:<br />
IN1 mit IN4<br />
IN2 mit IN3<br />
OUT1 mit OUT4<br />
OUT2 mit OUT3<br />
<br />
<br />
ENA und ENB sind mit einem Jumper versehen .<br />
<br />
<gallery><br />
File: Motordriver_l298n.JPG | Treiberboard <br />
File: L298driver.jpg | Parallelschaltung für doppeltem Strom<br />
File: L298N_schematics.jpg | Schaltung<br />
</gallery><br />
<br />
= Mähmotor und Treiber =<br />
<gallery><br />
File: ardumower_mower_motor.jpg | Ardumower Mähmotor<br />
File: Mower_motor_curve.png | Ardumower Mähmotor -Kennlinie<br />
File: Mower2_start_current.png | Anlaufstrom<br />
File: Mower4_blocked_500ms_detect_5s_wait.png | Mähmotor blockiert, 500ms detection (max), waittime: 5sec (min)<br />
</gallery><br />
Eigenschaften des Ardumower-Mähmotors:<br />
* schnell genug um den Rasen zu schneiden (3150 U/min)<br />
* genügend Drehmoment (140 mNm / 46 W)<br />
* leises Mähen (man hört ihn kaum)<br />
* 24V, Laststrom ~1.0A (L=2.8mH, R=1.9ohm)<br />
<br />
Für den Mähmotor wird ein MOSFET-Schalter verwendet. Der MOSFET-Transistor IRLIZ44N (alternativ: IRF1404, IRL540N, RFP30N06LE, FQP30N06L) kann einen Strom von 30A mit einem 5V Steuersignal vom Arduino schalten (N-LogL). Der 10k Widerstand zieht den Eingang beim Start des Arduino auf Masse (GND). Der 180 Ohm Widerstand begrenzt den Strom am Gate bei Pegeländerungen auf ca. 30mA. Die Diode (MBR1045) schützt die Schaltung vor hohen Induktionsspannungen des Motors. Ein Stromsensor-Modul (ACS712-30A) ist in Reihe mit dem Motor geschaltet.<br />
<br />
Bei Verwendung der Ardumower-Platine 1.2 wird ein MC33926 Motortreiber in Parallelschaltung zur Ansteuerung des Mähmotors verwendet.<br />
<br />
[[File:warning.png]]'''Sicherheitshinweis: Entferne zur Sicherheit stets die Messer bei diesen ersten Tests!'''<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_mower_motor_circuit.png | Bemerkung: nur zur Demonstration! Das konkrete Schaltbild sieht man hier [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_PCB schematics] <br />
</gallery><br />
<br />
= Auswahl eines Treibers =<br />
<br />
Bei der Auswahl eines Motortreibers ist folgendes zu beachten:<br />
<br />
* max. thermische Belastung (Kurzschluss-Strom)<br />
* Preis<br />
<br />
= Anlaufstrom =<br />
Hier sind einige Messungen des Anlaufstroms der Ardumower-motoren (Spitze):<br />
<br />
Anlaufstrom:<br />
* Getriebemotor: 15A (Anlaufstrom Spitze)<br />
* Mähmotor: 20A (Anlaufstrom Spitze)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Messung_einschalt_spitzen.jpg | Getriebemotor Anlaufstrom (Spitze)<br />
</gallery><br />
<br />
= Kurzschluss-Strom =<br />
Um den Motortreiber nicht beim Lauf zu zerstören, ermittle den Strom, der maximal durch deinen Motor fließt. Mit anderen Worten, ermittle den Kurzschluss-Strom. Typische Messanordnung:<br />
<br />
Akku === Amperemeter === Motor<br />
<br />
Das Amperemeter sollte in der Lage sein, den max. Strom zu messen (d.h. 30A). Der Motor ist bei der Messung mechanisch zu blockieren (er darf nicht drehen).<br />
<br />
'''Warnung'''<br />
<br />
* immer Messer entfernen<br />
* schliesse den Akku nur für einen kurzen Moment an (1-5 Sekunden)<br />
* benutze nur Kabel mit ausreichendem Querschnitt<br />
<br />
Beispiel-Messungen:<br />
<br />
* Rotenbach SPM08-320<br />
** Radmotor: 8A<br />
** Mähmotor:<br />
<br />
* Ambrogio L50<br />
** Radmotor: 4,5A<br />
** Mähmotor: 22A<br />
<br />
* Tianchen TC-G158<br />
** Radmotor: 5,4A<br />
** Mähmotor: 16A (beide 32A)<br />
<br />
Der gemessene Strom fließt nur im schlimmsten Fall, das bedeutet, wenn der Motor startet oder wenn er blockiert ist und das auch nur für eine kurze Zeit (der Akku kann den hohen Strom nicht über längere Zeit liefern, Spannung und Strom brechen zusammen).<br />
<br />
= Stromsensor =<br />
Zum Erkennen bestimmter Bedingungen (Roboter fährt gegen ein Hindernis, motor blockiert usw.), ist es notwendig, den Motorstrom ständig zu überwachen. Es gibt zwei Methoden zur Strommessung:<br />
<br />
== Mittels "Hall Sensor Modulen" ==<br />
Das ist die empfohlene Methode zur Strommessung. Es gibt diese Module für verschiedene Strombereiche.<br />
<br />
* ACS712ELC-05A (185mV/A, max. 5A)<br />
* ACS712ELC-20A (100mV/A, max. 20A)<br />
* ACS712ELC-30A (66mV/A, max. 30A)<br />
* Je niedriger der Bereich, um so präziser ist das Messergebnis.<br />
<br />
== Mittels "Shunt-Widerstand (Schaltung)" ==<br />
Der Strom fließt durch einen sehr kleinen Widerstand (0.5 Ohm oder weniger) und die daran abfallende Spannung wird gemessen.<br />
<br />
<br />
<gallery><br />
File: L298n_module_circuit.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/en/forum/maehwerk/74-10a-pwm-controller-modul-fuer-den-arduino 10A PWM controller module modification]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2541Fehlerbehebung2015-07-20T09:37:38Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen. mögliche Lösungsvorschläge für jeden Fehler werden nachfolgend gegeben. Detaillierte Angaben zu deinen Robotereinstellungen, siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP#Einstellungen Einstellungen].<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Inertialsensor_-_IMU#Abgleich_.28letzte_Version.29 'IMU Abgleich'] (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, RTC-Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2540Fehlerbehebung2015-07-20T09:30:10Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen. mögliche Lösungsvorschläge für jeden Fehler werden nachfolgend gegeben. Detaillierte Angaben zu deinen Robotereinstellungen, siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP#Einstellungen Einstellungen].<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Inertialsensor_-_IMU#Abgleich_.28letzte_Version.29 'IMU Abgleich'] (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Inertialsensor_-_IMU&diff=2539Inertialsensor - IMU2015-07-20T09:26:07Z<p>Amadeus: /* Calibration (latest version) */</p>
<hr />
<div>=Zusammenfassung=<br />
<gallery><br />
File:Imu.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
Ein Modul namens IMU (Intertia Measurement Unit) ist das Herzstück eines Trägheitsnavigationssystems, mit dem wir folgendes erreichen können:<br />
*feststellen, ob der Ardumower umgekippt ist (Neigungswinkel)<br />
*regeln einer exakten Geradeausfahrt z.B: für das Mähen in parallelen Bahnen<br />
<br />
= Beschleunigungssensor =<br />
Dieser Sensor mißt die translatorischen und rotatorischen Beschleunigungswerte des Ardumower bezüglich der 3 Raumachsen (x/y/z). <br />
Die Auswertung dieser Signale ermöglicht dem Ardumower die Berechnung der räumlichen Bewegung und der Veränderung der räumlichen Position.<br />
Zur Bestimmung der Raumwinkeländerungen beinhaltet die IMU ein Gyromodul.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_pitch_roll_yaw.png<br />
</gallery><br />
<br />
=Gyro=<br />
A gyro measures rotational speed (degree/second) in all 3 robot axes (Roll, Pitch, Yaw). This allows us to correct the robot if it is driving 'off-course' due to wet conditions or slope. When integrating (adding) gyro values over time, the actual course (yaw) can be calculated. However, because each sensor reading has a small error, the course will 'drift' over time. This needs to be corrected via an absolute heading sensor (compass).<br />
<br />
Typical gyro measurement errors:<br />
<br />
noise dps/sqrt(Hz)<br />
L3G4200D 0.03<br />
BMG160/BNO055 0.014<br />
MPU9150 0.005<br />
<br />
=Compass=<br />
If a robot drives on a wet lawn, you'll notice quickly that it will not drive straight forward, but instead tends to drive into the direction of the slope. Reading a compass heading can solve this problem and the robot will drive straight forward again .<br />
<br />
However, a compass has two problems: <br />
<br />
# If tilting the robot, the compass measurements (x,y,z) relate to the tilted robot. So, you need to correct them using knowing the tilt angles. This requires the use of the accerlation sensor (x,y).<br />
# The compass measurements are influenced by motors. So you may need to switch of the motor to get an accurate measurement.<br />
<br />
=Sensor fusion=<br />
To eliminate the issues of all sensor, they are merged to compute the course (degree) and pitch/roll angles.<br />
<br />
We use a complementary filter to fusion all sensor values.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_sensor_fusion.png | IMU sensor fusion<br />
</gallery><br />
<br />
Additionally, gyro/acceleration and compass sensors can be further input to a [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Sensor_fusion position estimation].<br />
<br />
=IMU modules=<br />
<br />
GY-80<br />
*Acceleration sensor: ADXL345B<br />
*Compass sensor: HMC5883L<br />
*Gyro: L3G4200D<br />
*Pressure sensor: BMP085 (not used here)<br />
<br />
MPU9150<br />
<br />
<gallery><br />
File: Gy80.jpg | GY-80 module<br />
File: GY80-Schematic.jpg | GY-80 schematics<br />
File: Mpu9150.jpg | MPU9150 module (in development/testing)<br />
</gallery><br />
<br />
=Assembly=<br />
This photo shows how the IMU module is placed in the driving position (the black arrow shows the driving position). The tube shown was needed to ensure a minimum distance of 30cm from all motors. This minimum distance seems to be needed to ensure the compass is not disturbed by dynamically disturbing sources (like motors).<br />
<br />
<gallery><br />
File: Gy80_direction.jpg | GY-80 assembly<br />
</gallery><br />
<br />
=Calibration abstract=<br />
This one-time calibration ensures that:<br />
*All 3 axes measurements of the acceleration sensor are weighted equally. This calibration can even be performed externally to the robot.<br />
*Cables, metal, etc. which are located in the robot near the IMU module have no effect on the compass data.<br />
<br />
Why is it needed?<br />
The origin of a 3D compass point is 0,0,0 (x,y,z) and points to the north pole. If the 3D compass is rotated around all of its axes i.e. all values of x, y and z are measured then these points will lie on a sphere. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Compass_sphere.png <br />
</gallery><br />
<br />
If you add a magnetic material (e.g. metal) near the compass, the measured values from the origin (0,0,0) of the sensor suddenly point in one direction only - Why?<br />
There are two types of disturbances of the magnetic field which change / move the values:<br />
<br />
*Hard ircon (e.g. magnets): the sphere moves<br />
*Soft ircon (e.g. metal): the sphere deforms (becomes an Ellipsoid)<br />
<br />
Example measurements<br />
<br />
<gallery><br />
File: Compass_ellipsoid.jpg | Uncalibrated readings do not lie on a sphere but on an ellipsoid and have shifted from the origin of the sensor<br />
File: Compass_ellipsoid_cal1.jpg | Shift-corrected values<br />
File: Compass_ellipsoid_cal2.jpg | Calibrated values are now reformed (or undeformed) again on a sphere, centered around the origin of the sensor<br />
</gallery><br />
<br />
The goal of the calibration is that the measurements are centered again on a sphere around the origin of the sensor.<br />
<br />
<br />
=Abgleich (letzte Version)=<br />
==Acceleration sensor==<br />
<br />
This calibration can be performed outside of the robot. Place each of the 6 module sides exactly upright, do not move and choose 'next side calibration':<br />
<br />
*Via serial console "IMU acc calibration next side" OR<br />
*Via pfodApp "Settings->IMU->acc calibration next side"<br />
<br />
Do not move the module during the measurement of each side! During measurement you will hear a short beep tone.<br />
<br />
Repeat this step for all 6 sides. After all 6 sides are calibrated, you will hear a short melody.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Gy80_acc_calibration.png<br />
</gallery><br />
<br />
==Compass sensor==<br />
This calibration can be performed outside or inside of the robot (in its final position). Make sure the module is far away from magnetic fields or ferreous sources! Start the compass calibration:<br />
<br />
*Via serial console "IMU com calibration start/stop" OR<br />
*Via pfodApp "Settings->IMU->com calibration start/stop"<br />
<br />
Hold each of the 6 module sides to North direction and tilt the module until minimum and maximum of the axis does not change anymore (until no tone is outputted anymore):<br />
<br />
<gallery><br />
File: Gy80_com_calibration.png<br />
</gallery><br />
<br />
==Calibration quality test==<br />
<br />
===Table test===<br />
For testing calibration quality, hold module (parts upside) against a table edge and do not move. Write down the Yaw-value (example: -95,45). Then rotate the module by 180 degree and hold it again against the table edge. Now the Yaw-value should output 180 degree away (example: -95,45 + 180 = 84,55). Repeat this test for both remaining sides of the module. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Gy80_calibration_check.png<br />
</gallery><br />
<br />
... hold module against a table edge ...<br />
<br />
calls=30 yaw=-95.56 pitch=0.02 roll=2.52 com=-95.91 com180=84.09 gyroZ=0.00<br />
calls=30 yaw=-95.48 pitch=-0.11 roll=2.33 com=-95.81 com180=84.19 gyroZ=-0.01<br />
calls=30 yaw=-95.42 pitch=0.03 roll=2.42 com=-95.65 com180=84.35 gyroZ=-0.00<br />
calls=30 yaw=-95.45 pitch=-0.21 roll=2.38 com=-95.35 com180=84.65 gyroZ=-0.00<br />
<br />
... turn 180 degree, hold again against table edge ...<br />
<br />
calls=30 yaw=85.06 pitch=-2.50 roll=0.04 com=84.91 com180=-95.09 gyroZ=-0.03<br />
calls=30 yaw=84.90 pitch=-2.59 roll=0.05 com=84.63 com180=-95.37 gyroZ=-0.02<br />
calls=30 yaw=85.19 pitch=-2.55 roll=0.01 com=84.73 com180=-95.27 gyroZ=-0.01<br />
calls=30 yaw=84.98 pitch=-2.73 roll=0.02 com=84.85 com180=-95.15 gyroZ=-0.01<br />
<br />
If deviation is more than one degree, repeat calibration steps!<br />
<br />
<br />
===pfodApp test===<br />
For a more detailed quality test, you can plot the calibration results (Yaw, Pitch, Roll) via pfodApp. Place the robot on a flat ground and let it rotate (pfodApp: click on "Commands->Auto rotate" until robot rotates). Alternatively, you can let the robot drive a circle (pfodApp: click "Manual->Right" until it drives the desired radius). Finally, choose 'Plot->IMU' to see the calibration result.<br />
<br />
For the yaw plot, the curve should be a straight line when the robot is rotating with a constant speed.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_screenshot_IMU.png <br />
File: Ardumower_imu_plotting.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=Calibration (old v0.9.3)=<br />
==Acceleration sensor==<br />
This one-time calibration ensures that all 3 axes measurements are weighted equally. This calibration can even be performed externally to the robot.<br />
<br />
1. Connect the Arduino Nano to your PC. On the PC, open the serial console (19200) in the Arduino environment. After the automatic gyro calibration menu appears (this can be shown at any time by pressing the "m" + ENTER keys).<br />
<br />
2. Start the calibration by pressing "1" + ENTER keys.<br />
<br />
2.1. After calibration, each of the 6 sides of the module has to look up-side and down-side (rotated 180 °). The module has 6 sides, so it must be rotated 6 times, so that each side once is on the table (you can hold the module with your hand without moving it). Press ENTER after each calibration step. The aim of the calibration to determine the acceleration due to gravity (more precisely, the minimum / maximum value) for each axis . The module must not be artificially accelerated. The order of the sides does not matter.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_pitch_roll_yaw_imu.png <br />
</gallery><br />
<br />
Finally, the calibration values for acceleration sensor are printed out on serial console.<br />
<br />
==Compass sensor==<br />
<br />
First ensure that the IMU module is mounted on the final position and that entire robotic electronic equipment and metal objects are 30cm or more away from it (ie the sensor is not distracted by metallic objects in its environment).<br />
<br />
1. Download ArduMag calibration app for Android.<br />
2. If not done yet, pair your Android device with the Bluetooth module: On the Android device main screen, choose symbol "Settings" (via Android menu). Now choose "Wirless and Networks->Bluetooth Settings" and "Find device". Finally, choose "pair with this device" and enter your pin (very often "1234"). The Bluetooth module should now appear as "paired".<br />
3. In the ArduMag app, press the Android menu key and then "Bluetooth" to connect with your Bluetooth module (and your robot). The robot should confirm the connection with a beep. The number of measurements should increase.<br />
<br />
<br />
Turn around the robot slowly for all axes and all 6 sides for at least 360 degrees:<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_compass_calibrate.png<br />
</gallery><br />
<br />
The order of the axis of rotation and the direction does not matter. For example, rotate each side 180 degree clockwise and then again 180 degree counterclockwise (result is a 360 degree rotation). The measurements may not fit a sphere.<br />
Examples:<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumag1.png<br />
File: Ardumag2.png<br />
File: Ardumag3.png<br />
</gallery><br />
<br />
Finally, press 'Calibrate' to finish the calibration. The robot will confirm the calibration with two beeps. The measurements should fit a sphere now.<br />
Examples:<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumag4.png<br />
File: Ardumag5.png<br />
</gallery><br />
<br />
==Compass deviation==<br />
The 'compass deviation calibration' should ensure that all courses are correct (example: south = north + 180 degree). <br />
<br />
1. Keep robot on a flat surface, and let it rotate (via pfodApp, press "Commands->Auto rotate" repeatedly until robot rotates). Alternatively, you can let the robot drive in circles (via pfodApp, press "Manual->Right" repeatedly until reaching desired radius).<br />
<br />
2. Start deviation calibration (pfodApp: "Settings->IMU->Start Com Cal Dev"). At each 10 degree step, the Nano LED flashes. After reaching all 360 degrees, the Nano LED stops flashing and the deviation calibration is completed.<br />
<br />
==Calibration test==<br />
=== Testen von Kompass und Neigungswinkeln über die serielle Konsole ===<br />
Folgende Werte gibt der Arduino aus:<br />
<br />
yaw: Course/Yaw (see above figure)<br />
pitch: Pitch angle (see above figure)<br />
roll: Roll angle (see above figure)<br />
frequency: Number of measurements per second (100)<br />
latency: Number of latency overflows (0)<br />
access: Number of external access counts (from Arduino Mega)<br />
<br />
=== Testen per LED ===<br />
Align the compass facing north, south, east, west - the LED should go ON. Between them it should go OFF. North, south and east, west about should be opposite.<br />
<br />
=== Testen per Android pfodApp ===<br />
You can plot the results of the IMU module (yaw, pitch, roll) using pfodApp.<br />
<br />
<br />
= Videos =<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=pyTy1Swom-8 Tanz des Roboters]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=V9dE4Kfoz9I&feature=youtu.be Spur halten]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=A-11khSzq1U Parallele Bahnen fahren]<br />
<br />
<br />
= weiterführende Links =</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2538Fehlerbehebung2015-07-20T09:24:20Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen. mögliche Lösungsvorschläge für jeden Fehler werden nachfolgend gegeben. Detaillierte Angaben zu deinen Robotereinstellungen, siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP#Einstellungen Einstellungen].<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=IMU#Calibration_.28latest_version.29 'IMU calibration'] (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2537Fehlerbehebung2015-07-20T09:23:38Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen. mögliche Lösungsvorschläge für jeden Fehler werden nachfolgend gegeben. Detaillierte Angaben zu deinen Robotereinstellungen, siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP#Einstellungen Einstellungen].<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=IMU#Calibration_.28latest_version.29'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2536Fehlerbehebung2015-07-20T09:19:30Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen. mögliche Lösungsvorschläge für jeden Fehler werden nachfolgend gegeben. Detaillierte Angaben zu deinen Robotereinstellungen, siehe [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_LP#Einstellungen Einstellungen].<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
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t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
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Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
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t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
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Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2535Fehlerbehebung2015-07-20T09:09:09Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Überprüfe die Polarität der Perimeterspule<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des linken Motors <br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
* Überprüfe die Drehrichtung des rechten Motors<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2534Fehlerbehebung2015-07-20T09:00:47Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_Rauschmessungen Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
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Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2533Fehlerbehebung2015-07-20T08:58:20Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Signal_und_ Rauschmessung Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2532Fehlerbehebung2015-07-20T08:55:53Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Problemanalyse_und_ Fehlerbehebung_am_Empfänger Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2531Fehlerbehebung2015-07-20T08:53:16Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter-Schleife#Problemanalyse und Fehlerbehebung am Empfänger Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2530Fehlerbehebung2015-07-20T08:49:06Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das [http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Perimeter_wire#Receiver_diagnostics.2Ftroubleshooting Signal-Rausch-Verhältnis] größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2529Fehlerbehebung2015-07-20T08:47:07Z<p>Amadeus: /* Fehlercodes */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
* Überprüfe, ob das Signal-Rauschverhältnis größer 1 ist.<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
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==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es an einem Sensor liegen, der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an und stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
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t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
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Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
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t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
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Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
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'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Absturzsensor&diff=2528Absturzsensor2015-07-20T08:39:39Z<p>Amadeus: Die Seite wurde neu angelegt: „ == Arduino Dropsensor - Absturzsensor == '''Funktion:''' Der Arduino Dropsensor oder auch Absturzsensor ist dafür gedacht den Mover vor abstürzen vor Trep…“</p>
<hr />
<div><br />
== Arduino Dropsensor - Absturzsensor ==<br />
<br />
'''Funktion:'''<br />
<br />
Der Arduino Dropsensor oder auch Absturzsensor ist dafür gedacht den Mover vor abstürzen vor Treppenabsätzen oder ähnlichen zu schützen. Ebenso kann dieser eingesetzt werden um Inseln von Bäumen und Blumenbeeten zu erkennen.<br />
Voraussetzung dafür ist allerdings das dieser an der Graskante hin zur Insel mit einem kleinen Graben umgeben wird damit dieser zuverlässig erkannt werden<br />
<br />
'''Anschluß:'''<br />
<br />
Benötigt werden 2 IR Entfernungssensoren. Am besten sind solche geeignet die bereits in einem externen Gehäuse eingebaut sind. Diese haben auch auf der Rückseite eine Einstellmöglichkeit für die Entfernung bzw Empfindlichkeit. Die Standard Ausführung benötigt 3 Anschlussleitungen . <br />
+5V, GND, Signalleitung und haben eine Empfindlichkeit von ca 30mm – 800mm.<br />
Bei den Sensor den ich verwende handelt es sich um einen der gegen GND geschaltet wird. Dort habe ich zusätzlich eine Diode in die Signalleitung mit eingebaut um eventuelle positive Spannungen zum Bord zu blockieren und um einen eindeutigen Schaltzustand zu gewährleisten.<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ir Sensor.jpg<br />
File: IR Sensor Diode.JPG<br />
</gallery><br />
<br />
<br />
<br />
'''ohne eingbaute Diode'''<br />
<br />
IR leuchtet bei Kontakt zur Oberfläche<br />
<br />
Messung:<br />
<br />
+ nach Signalausgang = 4,96V<br />
<br />
- nach Signalausgang = 0V<br />
<br />
<br />
IR leuchtet nicht über den Abgrund<br />
<br />
Messung:<br />
<br />
+ nach Signalausgang = 0V<br />
<br />
- nach Signalausgang = 3,72V ( das hat mich gestört ) deshalb habe ich die Diode eingebaut <br />
<br />
<br />
'''jetzt das ganze mit Diode in der Signalleitung'''<br />
<br />
IR leuchtet bei Kontakt zur Oberfläche<br />
<br />
Messung:<br />
<br />
+ nach Signalausgang = 4,7V<br />
<br />
- nach Signalausgang = 0V<br />
<br />
IR leuchtet nicht über den Abgrund<br />
<br />
Messung:<br />
<br />
+ nach Signalausgang = 0V<br />
<br />
- nach Signalausgang = 0V<br />
<br />
jetzt 0V gemessen zwischen - und Signalausgang<br />
<br />
Ich hatte bedenken gehabt das die 3,72V ein undefinierten Eingang schaffen was evl Probleme bei der Auswertung geben könnte. <br />
<br />
<br />
<br />
'''Einstellung im Sketsch:'''<br />
<br />
Die Absturzsensoren sind ab der Softwarefunktion 242 integriert.<br />
<br />
''(Eine Integration in die Handy App bzw. das persönliche Speicher der Einstellungen ist zur Zeit noch nicht Intrigiert.)''<br />
<br />
Der Anschluss des linken und rechten Absturzsensor sind an den Pin 45 und 23 vorgesehen.<br />
<br />
Um die Funktion zu aktivieren sind folgende Einstellungen in der ''Mower.ccp'' vorzunehmen.<br />
<br />
// ------ drop -----------------------------------<br />
dropUse = 1; // has drops? -Dropsensor - Absturzsensor vorhanden 0-nein 1-Ja<br />
dropcontact = 1; //contact Kontaktausführung 0-Öffner 1-Schließer <br />
<br />
'''Verdrahtung:'''<br />
<br />
Die IR Sensoren sollten möglichst weit vorne vor den Rädern angebracht werden. Um evl Reichweiten Schwankungen zu vermeiden sollten sie vor fremd Licht geschützt werden.<br />
Die IR Sensoren sollten so eingestellt werden das diese im normalen Betrieb leuchten, und wenn man den Mover hochhebt ausgehen. <br />
Am besten gleich auf der Grasoberfläche testen oder dort zumindest gegebenenfalls nachjustieren. <br />
In der Seriellen Ausgabe kann man den richtigen Anschluss kontrollieren. Sollte der Mover im Normalbetrieb den Kontakt zur Oberfläche haben sollte der Dropsensor nicht ausgelöst sein bzw der Counter des Dropsensors sollte nicht hochgezählt werden.<br />
Fall das so nicht sein sollte, ist die Einstellung in der ''Mower.ccp'' Datei zu kontrollieren bzw. zu ändern.<br />
<br />
Dropcontact = 1; ändern in 0<br />
<br />
(Kann je nach verwendeten Sensoren anders sein)<br />
Danach den Mower anheben so das dieser den Kontakt zur Oberfläche verliert.<br />
Darauf hin sollte in der seriellen Konsole sichtbar sein das der Dropsensor ausgelöst hat bzw. der Counter hoch zählt.<br />
Darauf hin kann das ganze im automatischen Betrieb getestet werden.<br />
<br />
Gegebenenfalls muss noch die Acceleration angepasst werden.<br />
Diese ist auch in der ''Mower.ccp'' Datei zu finden.<br />
Das ist die Beschleunigungszeit bzw. die Abbremszeit der Antriebsmotoren. Dieser Wert muss angepasst (erhöht) werden damit der Mower schnell genug an der Gefahrenstelle anhalten kann. <br />
<br />
'''Bekannte Probleme:'''<br />
<br />
Ich habe die Beobachtung gemacht das wenn man die Entfernungseinstellung auf den Gras gegebenenfalls noch nach justiert werden muss.<br />
Ebenfalls ist mir aufgefallen das wenn die Sensoren auf eine nasse Betonoberfläche stoßen, irrtümlich annehmen das ein Abgrund erkannt wird.<br />
Da ich an meinen Testmower die Sensoren nur provisorisch angebracht habe, kann ich mir vorstellen das Fremdlicht zu Problemen in der Erkennung führt.<br />
Ich vermute daher, das wenn man die Sensoren vor Fremdlicht schützt, sich die Zuverlässigkeit auch weiter erhöht.<br />
<br />
Evl ist es nötig mit Hilfe einer LED die Fläche zu beleuchten um immer eine gleichmäßige Helligkeit zu gewährleisten.</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Regensensor&diff=2527Regensensor2015-07-20T08:28:56Z<p>Amadeus: /* Videos */</p>
<hr />
<div>=Zusammenfassung=<br />
<br />
Durch die Verwendung eines Regensensors kann der Ardumower seine Arbeit beenden wenn es zu regnen beginnt. Zusätzlich kann er in die Ladestation fahren.<br />
<br />
'''Bemerkung:''' Für das Modul YL-83 liegen keine langfristigen Erfahrungen bezüglich Korrosion vor!<br />
<br />
<gallery><br />
File: Rain_sensor.jpg | Regensensor-Modul YL-83<br />
File: Rain_sensor.png | YL-83 Schaltplan<br />
File: PrinzipschaltungRegensensor.jpg | Prinzip Regensensor<br />
</gallery><br />
<br />
=Verdrahtung=<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
GND o-----o GND Regensensor-Modul <br />
+5V o-----o VCC Regensensor-Modul <br />
Ardumower pinRain o-----o D0 Regensensor-Modul<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Fotos=<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_survival2.jpg<br />
File: Ardumower_rain_sensor_example.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=lLia2AjYHgc Test Regensensor]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=5Jwp4nEOTvM Regen-Simulation]<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/media/kunena/attachments/1410/PrinzipschaltungRegensensor.jpg Principle schematics]<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/eure-ardumower-umsetzung/334-hasis-s-rasbot#4294 Rain sensor example]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Regensensor&diff=2526Regensensor2015-07-20T08:28:24Z<p>Amadeus: /* Videos */</p>
<hr />
<div>=Zusammenfassung=<br />
<br />
Durch die Verwendung eines Regensensors kann der Ardumower seine Arbeit beenden wenn es zu regnen beginnt. Zusätzlich kann er in die Ladestation fahren.<br />
<br />
'''Bemerkung:''' Für das Modul YL-83 liegen keine langfristigen Erfahrungen bezüglich Korrosion vor!<br />
<br />
<gallery><br />
File: Rain_sensor.jpg | Regensensor-Modul YL-83<br />
File: Rain_sensor.png | YL-83 Schaltplan<br />
File: PrinzipschaltungRegensensor.jpg | Prinzip Regensensor<br />
</gallery><br />
<br />
=Verdrahtung=<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
GND o-----o GND Regensensor-Modul <br />
+5V o-----o VCC Regensensor-Modul <br />
Ardumower pinRain o-----o D0 Regensensor-Modul<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Fotos=<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_survival2.jpg<br />
File: Ardumower_rain_sensor_example.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=lLia2AjYHgc Test Regensensor]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=5Jwp4nEOTvM Regen-Simmulation]<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/media/kunena/attachments/1410/PrinzipschaltungRegensensor.jpg Principle schematics]<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/eure-ardumower-umsetzung/334-hasis-s-rasbot#4294 Rain sensor example]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Regensensor&diff=2525Regensensor2015-07-20T08:27:41Z<p>Amadeus: /* Zusammenfassung */</p>
<hr />
<div>=Zusammenfassung=<br />
<br />
Durch die Verwendung eines Regensensors kann der Ardumower seine Arbeit beenden wenn es zu regnen beginnt. Zusätzlich kann er in die Ladestation fahren.<br />
<br />
'''Bemerkung:''' Für das Modul YL-83 liegen keine langfristigen Erfahrungen bezüglich Korrosion vor!<br />
<br />
<gallery><br />
File: Rain_sensor.jpg | Regensensor-Modul YL-83<br />
File: Rain_sensor.png | YL-83 Schaltplan<br />
File: PrinzipschaltungRegensensor.jpg | Prinzip Regensensor<br />
</gallery><br />
<br />
=Verdrahtung=<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
GND o-----o GND Regensensor-Modul <br />
+5V o-----o VCC Regensensor-Modul <br />
Ardumower pinRain o-----o D0 Regensensor-Modul<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Fotos=<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_survival2.jpg<br />
File: Ardumower_rain_sensor_example.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=lLia2AjYHgc Rain sensor test]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=5Jwp4nEOTvM Simulated rain]<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/media/kunena/attachments/1410/PrinzipschaltungRegensensor.jpg Principle schematics]<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/eure-ardumower-umsetzung/334-hasis-s-rasbot#4294 Rain sensor example]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Regensensor&diff=2524Regensensor2015-07-20T08:25:19Z<p>Amadeus: Die Seite wurde neu angelegt: „=Zusammenfassung= Durch die Verwendung eines Regensensors kann der Ardumower seine Arbeit beenden wenn es zu regnen beginnt. Zusätzlich kann er in die Ladest…“</p>
<hr />
<div>=Zusammenfassung=<br />
<br />
Durch die Verwendung eines Regensensors kann der Ardumower seine Arbeit beenden wenn es zu regnen beginnt. Zusätzlich kann er in die Ladestation fahren.<br />
<br />
'''Bemerkung:''' Für das Modul YL-83 liegen keine langfristigen Erfahrungen bezüglich Korrosion vor!<br />
<br />
<gallery><br />
File: Rain_sensor.jpg | Regensensor-Modul YL-83<br />
File: Rain_sensor.png | YL-83 Schaltplan<br />
File: PrinzipschaltungRegensensor.jpg | Eigenbau-Regensensor<br />
</gallery><br />
<br />
=Verdrahtung=<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
GND o-----o GND Regensensor-Modul <br />
+5V o-----o VCC Regensensor-Modul <br />
Ardumower pinRain o-----o D0 Regensensor-Modul<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
Regensensor-Modul IN o----- Regensensor<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Fotos=<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_survival2.jpg<br />
File: Ardumower_rain_sensor_example.jpg<br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=lLia2AjYHgc Rain sensor test]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=5Jwp4nEOTvM Simulated rain]<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[http://www.ardumower.de/media/kunena/attachments/1410/PrinzipschaltungRegensensor.jpg Principle schematics]<br />
#[http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/eure-ardumower-umsetzung/334-hasis-s-rasbot#4294 Rain sensor example]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2484Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:34:43Z<p>Amadeus: /* Example: */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Anschluss''' ==<br />
<br />
Das RTC-Modul ist über den I2C-Bus mit dem Arduino Mega (parallel mit einigen anderen Modulen) verbunden.<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Beachte''' ==<br />
<br />
Wenn Kommunikationsprobleme beim Betrieb mehrerer Module am I2C-Bus auftreten, ist es empfehlenswert, die Kabellänge zu verringern.<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
Am Roboter können verschiedene Timer programmiert werden (über Android pfodApp). <br />
Für jeden Timer kann ein Zeitintervall ('Zeitfenster') für die gewünschten Tage definiert werden. Solange die aktuelle Zeit sich innerhalb irgend eines Zeitfensters befindet, solange kann der Roboter frei mähen, laden, mähen, laden usw.<br />
<br />
== '''Beispiel:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Montag, Dienstag, Mittwoch<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 Jeden Tag<br />
<br />
Timer 3: aus<br />
<br />
Timer 4: aus</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2483Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:33:36Z<p>Amadeus: /* Timer */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Anschluss''' ==<br />
<br />
Das RTC-Modul ist über den I2C-Bus mit dem Arduino Mega (parallel mit einigen anderen Modulen) verbunden.<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Beachte''' ==<br />
<br />
Wenn Kommunikationsprobleme beim Betrieb mehrerer Module am I2C-Bus auftreten, ist es empfehlenswert, die Kabellänge zu verringern.<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
Am Roboter können verschiedene Timer programmiert werden (über Android pfodApp). <br />
Für jeden Timer kann ein Zeitintervall ('Zeitfenster') für die gewünschten Tage definiert werden. Solange die aktuelle Zeit sich innerhalb irgend eines Zeitfensters befindet, solange kann der Roboter frei mähen, laden, mähen, laden usw.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2482Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:33:11Z<p>Amadeus: /* Timer */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Anschluss''' ==<br />
<br />
Das RTC-Modul ist über den I2C-Bus mit dem Arduino Mega (parallel mit einigen anderen Modulen) verbunden.<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Beachte''' ==<br />
<br />
Wenn Kommunikationsprobleme beim Betrieb mehrerer Module am I2C-Bus auftreten, ist es empfehlenswert, die Kabellänge zu verringern.<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
Am Roboter können verschiedene Timer programmiert werden (über Android pfodApp). <br />
Für jeden Timer kann ein Zeitintervall ('Zeitfenster') für die gewünschten Tage definiert werden. Solange die aktuelle Zeit sich innerhalb irgend eines Zeitfensters befindet, solange kann der roboter frei mähen, laden, mähen, laden usw.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2481Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:24:20Z<p>Amadeus: /* Note */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Anschluss''' ==<br />
<br />
Das RTC-Modul ist über den I2C-Bus mit dem Arduino Mega (parallel mit einigen anderen Modulen) verbunden.<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Beachte''' ==<br />
<br />
Wenn Kommunikationsprobleme beim Betrieb mehrerer Module am I2C-Bus auftreten, ist es empfehlenswert, die Kabellänge zu verringern.<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
On the robot, several timers can be programmed (via Android pfodApp). <br />
For each timer, you can define a time interval ('time windows') for the desired days. As long as the actual time is within any time window, the robot can freely mow, charge, mow, charge etc.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2480Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:21:23Z<p>Amadeus: /* Wiring */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Anschluss''' ==<br />
<br />
Das RTC-Modul ist über den I2C-Bus mit dem Arduino Mega (parallel mit einigen anderen Modulen) verbunden.<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Note''' ==<br />
<br />
If you experience communication problems when using multiple I2C modules on one I2C bus, <br />
it is recommended to reduce the length of the cables.<br />
<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
On the robot, several timers can be programmed (via Android pfodApp). <br />
For each timer, you can define a time interval ('time windows') for the desired days. As long as the actual time is within any time window, the robot can freely mow, charge, mow, charge etc.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2479Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:18:53Z<p>Amadeus: /* Realtime clock (RTC) */</p>
<hr />
<div><br />
== '''Echtzeit-Uhr (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
Damit der Roboter automatisch zu unterschiedlichen Zeitintervallen mit dem Mähen beginnen kann, benötigt er eine interne Uhr.(Timer).<br />
<br />
eine Echtzeituhr (RTC) liefert ständig die aktuelle Zeit (Minute, Stunde) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr).Mit Hilfe der eingebauten Batterie läuft die Uhrzeit weiter auch wenn der Roboter ausgeschaltet ist.<br />
<br />
Zusätzlich enthält das RTC-Modul noch einen EEPROM-Speicher (nicht flüchtigen Speicher), der 4k Benutzerdaten dauerhaft speichern kann.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | DS1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | DS1307_Schaltbild<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Wiring''' ==<br />
<br />
The RTC module is connected on the I2C bus of the Arduino Mega (in parallel with any other I2C modules).<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Note''' ==<br />
<br />
If you experience communication problems when using multiple I2C modules on one I2C bus, <br />
it is recommended to reduce the length of the cables.<br />
<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
On the robot, several timers can be programmed (via Android pfodApp). <br />
For each timer, you can define a time interval ('time windows') for the desired days. As long as the actual time is within any time window, the robot can freely mow, charge, mow, charge etc.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Echtzeit-Uhr&diff=2478Echtzeit-Uhr2015-07-14T11:07:11Z<p>Amadeus: Die Seite wurde neu angelegt: „ == '''Realtime clock (RTC)''' == The robot requires a clock, so that it can start mowing automatically at certain time intervals (timer). A realtime clock…“</p>
<hr />
<div><br />
== '''Realtime clock (RTC)''' ==<br />
<br />
<br />
The robot requires a clock, so that it can start mowing automatically at certain time intervals (timer).<br />
<br />
A realtime clock (RTC) returns current time (minute, hour) and date (day of week, day, month, year) - by the help of a battery the time continues to run even if the robot mower is switched off.<br />
<br />
Additionally, the RTC module contains an EEPROM memory (non volatile memory) that can hold 4K of permanent user data.<br />
<br />
Example: DS1307<br />
<br />
<gallery><br />
File: ds1307.jpg | ds1307 <br />
<br />
File: ds1307_schematics.jpg | ds1307_schematics<br />
</gallery><br />
<br />
== '''Wiring''' ==<br />
<br />
The RTC module is connected on the I2C bus of the Arduino Mega (in parallel with any other I2C modules).<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin<br />
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin<br />
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)<br />
DS1307 Module GND — Arduino GND<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
== '''Note''' ==<br />
<br />
If you experience communication problems when using multiple I2C modules on one I2C bus, <br />
it is recommended to reduce the length of the cables.<br />
<br />
<br />
== '''Timer''' ==<br />
<br />
On the robot, several timers can be programmed (via Android pfodApp). <br />
For each timer, you can define a time interval ('time windows') for the desired days. As long as the actual time is within any time window, the robot can freely mow, charge, mow, charge etc.<br />
<br />
== '''Example:''' ==<br />
<br />
<br />
Timer 1: 08:00 - 13:00 Monday, Thuesday, Wednesday<br />
<br />
Timer 2: 14:00 - 16:00 every day<br />
<br />
Timer 3: off<br />
<br />
Timer 4: off</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2477Laden2015-07-14T11:03:11Z<p>Amadeus: /* Charging station ideas */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Ladestation=<br />
<br />
Idealerweise speist die Ladestation auch den Perimeter-Schleifensender.<br />
<br />
Schaltung der Ladestation:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Ladegerät 24V (+)----- Ladestation Ladeanschluss(+)<br />
GND (-)----- Ladestation Ladeanschluss(-)<br />
Ladegerät 24V (+)----- DC-Spannungswandler 12V => Perimeter-Sender MC Motortreiber<br />
=> Perimeter-Sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Überwachung des Ladevorganges/Batterie-Einstellungen=<br />
Über die App pfodApp (Android) kann der Ladevorgang überwacht werden.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Lade-Plots<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Akku-Einstellungen<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Akku voll geladen<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Laden mit Zeitbegrenzung<br />
</gallery><br />
<br />
=Ideen zur Ladestation=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Ladeanschluss<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Weitere Links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2476Laden2015-07-14T11:02:28Z<p>Amadeus: /* Further links */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Ladestation=<br />
<br />
Idealerweise speist die Ladestation auch den Perimeter-Schleifensender.<br />
<br />
Schaltung der Ladestation:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Ladegerät 24V (+)----- Ladestation Ladeanschluss(+)<br />
GND (-)----- Ladestation Ladeanschluss(-)<br />
Ladegerät 24V (+)----- DC-Spannungswandler 12V => Perimeter-Sender MC Motortreiber<br />
=> Perimeter-Sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Überwachung des Ladevorganges/Batterie-Einstellungen=<br />
Über die App pfodApp (Android) kann der Ladevorgang überwacht werden.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Lade-Plots<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Akku-Einstellungen<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Akku voll geladen<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Laden mit Zeitbegrenzung<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Ladeanschluss<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Weitere Links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2475Laden2015-07-14T11:01:39Z<p>Amadeus: /* Charging station ideas */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Ladestation=<br />
<br />
Idealerweise speist die Ladestation auch den Perimeter-Schleifensender.<br />
<br />
Schaltung der Ladestation:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Ladegerät 24V (+)----- Ladestation Ladeanschluss(+)<br />
GND (-)----- Ladestation Ladeanschluss(-)<br />
Ladegerät 24V (+)----- DC-Spannungswandler 12V => Perimeter-Sender MC Motortreiber<br />
=> Perimeter-Sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Überwachung des Ladevorganges/Batterie-Einstellungen=<br />
Über die App pfodApp (Android) kann der Ladevorgang überwacht werden.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Lade-Plots<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Akku-Einstellungen<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Akku voll geladen<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Laden mit Zeitbegrenzung<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Ladeanschluss<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2474Laden2015-07-14T10:57:27Z<p>Amadeus: /* Charge monitoring/Battery settings */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Ladestation=<br />
<br />
Idealerweise speist die Ladestation auch den Perimeter-Schleifensender.<br />
<br />
Schaltung der Ladestation:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Ladegerät 24V (+)----- Ladestation Ladeanschluss(+)<br />
GND (-)----- Ladestation Ladeanschluss(-)<br />
Ladegerät 24V (+)----- DC-Spannungswandler 12V => Perimeter-Sender MC Motortreiber<br />
=> Perimeter-Sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Überwachung des Ladevorganges/Batterie-Einstellungen=<br />
Über die App pfodApp (Android) kann der Ladevorgang überwacht werden.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Lade-Plots<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Akku-Einstellungen<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Akku voll geladen<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Laden mit Zeitbegrenzung<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2473Laden2015-07-14T10:51:04Z<p>Amadeus: /* Charging station */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Ladestation=<br />
<br />
Idealerweise speist die Ladestation auch den Perimeter-Schleifensender.<br />
<br />
Schaltung der Ladestation:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Ladegerät 24V (+)----- Ladestation Ladeanschluss(+)<br />
GND (-)----- Ladestation Ladeanschluss(-)<br />
Ladegerät 24V (+)----- DC-Spannungswandler 12V => Perimeter-Sender MC Motortreiber<br />
=> Perimeter-Sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2472Laden2015-07-14T10:45:06Z<p>Amadeus: /* Robot charging */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Laden des Roboters=<br />
<br />
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist. <br />
<br />
Roboter-Ladestromkreis:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Roboter Ladeanschluss (+)---+------+-- Relais ---- Stromsensor ----- Akku (+)<br />
|<br />
---- Spannungsmessung<br />
Roboter Ladeanschluss (-)-- +------------------------------------------ Akku (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2471Laden2015-07-14T10:33:40Z<p>Amadeus: /* Standby-Aus/ Unterspannungsschutz */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startet und schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2470Laden2015-07-14T10:31:37Z<p>Amadeus: /* Standby-Aus/ Unterspannungsschutz */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startetund schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idee für zukünftige Leiterplatte<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2469Laden2015-07-14T10:29:59Z<p>Amadeus: /* Standby-off / Under-voltage protection */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-Aus/ Unterspannungsschutz=<br />
Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism): <br />
<br />
1. Grund: Wenn der roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. <br />
<br />
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) <br />
<br />
Ideen:<br />
<br />
# Der vorhandene START/POWER-Taster wird gedrückt. Das schaltet für die Zeit des Drückens den MOSFET ein<br />
# Der Arduino startetund schaltet sofort ebenfalls den MOSFET ein (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Wenn Unterspannung festgestellt wird, schaltet der Arduino den MOSFET aus (über Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Der Not-Aus-Taster wird weiterhin zum kompletten Ein-/Aus-Schalten benutzt<br />
# POWER/START-Taster: schaltet die Betriebsspannung ein (erstes Drücken für 1s), startet den Roboter im Auto-Mode(zweites Drücken für 1s)<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower Motor-Einschaltstrom gesamt<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Akku-Abschalt-Schaltung<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Akku-Abschalt Lochrasterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Anderungen an der Ardumower Leiterplatte<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2468Laden2015-07-14T09:55:09Z<p>Amadeus: /* Battery */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Akku=<br />
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.<br />
<br />
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).<br />
<br />
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:<br />
<br />
* Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)<br />
* minimale Entladespannung: min 3.1V<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2467Laden2015-07-14T09:43:39Z<p>Amadeus: /* Leistungsbilanz */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2466Laden2015-07-14T09:43:02Z<p>Amadeus: /* Total power balance */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Leistungsbilanz=<br />
* 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27 volt (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27 volt (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)<br />
* Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)<br />
<br />
<br />
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2463Laden2015-07-14T09:36:44Z<p>Amadeus: /* Ladegerät */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung) <br />
* Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung) <br />
<br />
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.<br />
<br />
=Total power balance=<br />
* 2 x Gear motors each 1A (under heavy load): 2A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* 1 x Mower motor 1A (under normal load): 1A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* PCB: 1A, 5 volt (not measured by PCB)<br />
<br />
<br />
Total: 3A * 27v + 1A * 5v = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2462Laden2015-07-14T09:26:35Z<p>Amadeus: /* Charger */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Ladegerät=<br />
<br />
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]] bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch): <br />
<br />
* Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters <br />
* ma / charge voltage compliance (charging voltage limit) <br />
* Maximum charging current compliance (charging current limit) <br />
<br />
If you are using an existing charger, these things are implemented with high probability already in it.<br />
<br />
=Total power balance=<br />
* 2 x Gear motors each 1A (under heavy load): 2A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* 1 x Mower motor 1A (under normal load): 1A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* PCB: 1A, 5 volt (not measured by PCB)<br />
<br />
<br />
Total: 3A * 27v + 1A * 5v = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2461Laden2015-07-14T09:06:21Z<p>Amadeus: /* Basic principle */</p>
<hr />
<div>=Grundprinzip=<br />
<br />
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter-Schleife unter der Ladestation<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Komponenten der Ladestation<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Ladestation<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P Akkupack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Charger=<br />
<br />
For the charger, we are using a Lithium Ion e-bike charger (29.4V, 1.5A current limitting) that can be purchased via the [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]]. The charger is placed in a protected area (house etc.) and connected to the robot charging station. The charger should accomplish the following things (in this case Lithium-Ion, lead battery is similar, but less critical): <br />
<br />
* Charge battery pack via the charging pins of the robot <br />
* Maximum cutoff voltage / charge voltage compliance (charging voltage limit) <br />
* Maximum charging current compliance (charging current limit) <br />
<br />
If you are using an existing charger, these things are implemented with high probability already in it.<br />
<br />
=Total power balance=<br />
* 2 x Gear motors each 1A (under heavy load): 2A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* 1 x Mower motor 1A (under normal load): 1A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* PCB: 1A, 5 volt (not measured by PCB)<br />
<br />
<br />
Total: 3A * 27v + 1A * 5v = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Laden&diff=2460Laden2015-07-14T08:55:37Z<p>Amadeus: Die Seite wurde neu angelegt: „=Basic principle= By the help of the perimeter wire loop, the robot finds its charging station where it can be charged again. So, it drives along the perimete…“</p>
<hr />
<div>=Basic principle=<br />
<br />
By the help of the perimeter wire loop, the robot finds its charging station where it can be charged again. So, it drives along the perimeter wire (in clock-wise direction) until it detects a charging voltage at its charging pins. There the robot stops and recharges its battery. <br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_perimeter.jpg | Perimeter wire below charging station<br />
File: Ardumower_perimeter_components.jpg | Charging station components<br />
File: Ardumower_charging_components.jpg | Charging station<br />
File: Ardumower_battery_pack.jpg | Sony Konion 7S2P battery pack (29.4V, 4500 mAh)<br />
</gallery><br />
<br />
=Charger=<br />
<br />
For the charger, we are using a Lithium Ion e-bike charger (29.4V, 1.5A current limitting) that can be purchased via the [https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus shop] [[File: shopping.png|link=https://www.marotronics.de/Ladegeraete-fuer-den-Ardumower-Akkus-24V-mit-Status-LED-auch-fuer-Pedelec-Akkus]]. The charger is placed in a protected area (house etc.) and connected to the robot charging station. The charger should accomplish the following things (in this case Lithium-Ion, lead battery is similar, but less critical): <br />
<br />
* Charge battery pack via the charging pins of the robot <br />
* Maximum cutoff voltage / charge voltage compliance (charging voltage limit) <br />
* Maximum charging current compliance (charging current limit) <br />
<br />
If you are using an existing charger, these things are implemented with high probability already in it.<br />
<br />
=Total power balance=<br />
* 2 x Gear motors each 1A (under heavy load): 2A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* 1 x Mower motor 1A (under normal load): 1A, 27 volt (measured at max. 80% accuracy by motor drivers)<br />
* PCB: 1A, 5 volt (not measured by PCB)<br />
<br />
<br />
Total: 3A * 27v + 1A * 5v = 81W + 5W = 86W<br />
<br />
=Battery=<br />
For the battery, we are using a 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion battery pack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 recharge cycles, 126 x 36 x 65 mm (LBH).<br />
<br />
Using this battery with the Ardumower motors, the mowing time is about 1.5 hours (132 Wh / 86W).<br />
<br />
battery charge/discharge conditions for optimal battery life time:<br />
<br />
* charging per cell: max 4.15v (0.3A - 0.1A charging cutt-off)<br />
* discharging per cell: min 3.1v<br />
<br />
=Standby-off / Under-voltage protection=<br />
There are two reasons for a battery switch (standby-off mechanism): <br />
<br />
Reason1: If the robot was not started within 5 minutes, it should turn battery off to save energy. <br />
<br />
Reason2: Modern batteries should not be completely discharged. When the robot isn't able to charge for some reason and when the battery is below a certain threshold, it should be able to switch off the battery itself (undervoltage protection) <br />
<br />
Idea:<br />
<br />
# User presses existing START/POWER button, that switches on the MOSFET for the time of pressing<br />
# Arduino starts and immediately also switches on MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# If undervoltage detected, Arduino switches off MOSFET (via Arduino pinBatterySwitch)<br />
# Emergy button is still used for completely switching ON/OFF power<br />
# POWER/START button: switches-on operation voltage (1st one second press), starts robot in automatic mode (2nd one second press)<br />
<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_current.png | Ardumower complete system motor start current<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3.png | Battery switch-off circuit<br />
File: BATTERY_CIRCUIT3_PCB.jpg | Battery switch-off PCB<br />
File: Battery_switch_pcb_circuit.png | Ardumower PCB modification circuit<br />
File: Battery_switch_pcb.jpg | Ardumower PCB modification<br />
File: Improved_battery_charging_circuit_idea.png | Idea for future PCB<br />
</gallery><br />
<br />
BOM:<br />
1x IRF9540N P-MOSFET T1 (or IRF5210)<br />
1x BC337 NPN T2<br />
1x Zener Diode 15V ZD15 Z1<br />
2x Diode 1N4148 D2, D3<br />
2x Diode 1N5819 50V D1, D4<br />
1x 22 uF C1<br />
1x 1k R4<br />
2x 10k (R3, R8)<br />
1x 30k R6<br />
2x 100k (R2, R7)<br />
<br />
=Robot charging=<br />
<br />
In the robot itself, the battery voltage is monitored (see diagram below). So it can be determined when the robot must go to the charging station. The robot and the voltage and the current during charging is controlled. So it can be determined whether the robot has reached the charger and when the battery is fully charged again. <br />
<br />
robot charging circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
Robot charging (+)---+------+-- relais ---- current sensor ----- battery (+)<br />
|<br />
---- voltage sensing<br />
Robot charging (-)-- +------------------------------------------ battery (-)<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charging station=<br />
<br />
Ideally, the charging station also powers the perimeter loop sender.<br />
<br />
charging station circuit:<br />
<br />
<blockquote style="background-color: lightgrey; border: solid thin grey;"><br />
<pre><br />
AC power supply => Charger 24V (+)----- Charging station charger pin(+)<br />
GND (-)----- Charging station charger pin(-)<br />
Charger 24V (+)----- DC-DC converter 12V => Perimeter sender MC motor driver<br />
=> Perimeter sender Arduino Nano Vin<br />
</pre><br />
</blockquote><br />
<br />
=Charge monitoring/Battery settings=<br />
Via pfodApp (Android) you can monitor the charging process.<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_battery_plotting.jpg | Charging plot<br />
File: Ardumower_battery_settings.png | Battery settings<br />
File: Ardumower_charging_battery_full.jpg | Battery fully charged<br />
File: Ardumower_charging_timeout.png | Charging with timeout<br />
</gallery><br />
<br />
=Charging station ideas=<br />
<gallery><br />
File: Ardumower_charging_station.png <br />
File: Ardumower_charging_station_example.jpg<br />
File: Ardumower_charging_station1.jpg <br />
File: L50_laden.jpg <br />
File: Ardumower_charging.jpg <br />
File: Batterie_kontakte.jpg | Charging contacts<br />
File: Charging_station.jpg <br />
</gallery><br />
<br />
=Videos=<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=02REEUf99hI Driving into charging station]<br />
#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out]<br />
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking]<br />
<br />
<br />
=Further links=</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2428Fehlerbehebung2015-07-09T10:32:24Z<p>Amadeus: /* Konsolen-Ausgabe */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es ein Sensor , der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an, stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode, Mähmotor an<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2427Fehlerbehebung2015-07-09T10:31:30Z<p>Amadeus: /* Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es ein Sensor , der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an, stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode motorMowEnable<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns folgendes mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2426Fehlerbehebung2015-07-09T10:30:58Z<p>Amadeus: /* wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es ein Sensor , der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an, stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode motorMowEnable<br />
<br />
=Wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2425Fehlerbehebung2015-07-09T10:30:26Z<p>Amadeus: /* Weitere Links */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es ein Sensor , der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an, stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode motorMowEnable<br />
<br />
=wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower LP|Diagnostic]]</div>Amadeushttps://wiki.ardumower.de/index.php?title=Fehlerbehebung&diff=2424Fehlerbehebung2015-07-09T10:29:55Z<p>Amadeus: /* Further links */</p>
<hr />
<div><br />
=Fehlersuche=<br />
<br />
==Fehlercodes==<br />
wenn dein Ardumower periodisch piepst, ist er in einem Fehler-Status. Um den genauen Fehler zu finden, kann man die serielle Konsole oder die APP ('pfodApp->Error Counters') benutzen.<br />
<br />
ERR_MOTOR_LEFT Fehler linker Getriebemotor<br />
* Überprüfe Motortreiber und linken Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_RIGHT Fehler rechter GetriebemotorRight gear motor error<br />
* Überprüfe Motortreiber und rechten Getriebemotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* beim Fahren: veringere 'Motor-Max-PWM' und 'Tracking-P' um EMF zu veringern<br />
ERR_MOTOR_MOW Mähmotor Fehler <br />
* Überprüfe Motortreiber und Mähmotor<br />
* MC33926: stelle sicher, dass der SLEW Jumper nicht gesteckt ist<br />
* Veringere Motor-Max-Power, damit Überstrom früher erkannt wird<br />
ERR_MOW_SENSE Mähmotor Überstrom<br />
* Überprüfe Mähmotor-Treiber und Mähmotor<br />
* Vergrößere Motor-Max-Power, damit Überstrom später erkannt wird<br />
ERR_IMU_COMM IMU Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum IMU-Modul<br />
ERR_IMU_CALIB IMU Abgleich-Fehler<br />
* Start 'IMU calibration' (entweder über die Konsole oder über pfodApp->Settings->IMU) <br />
ERR_IMU_TILT IMU Neigungsfehler<br />
* Überprüfe IMU-Modul und Ausrichtung des Roboters<br />
ERR_RTC_COMM RTC Kommunikationsfehler<br />
* Überprüfe die Verbindung zum RTC-Modul, Batterie usw.<br />
ERR_RTC_DATA RTC-Daten sind fehlerhaft<br />
* stelle und speichere Datum und Zeit<br />
ERR_PERIMETER_TIMEOUT Perimeter-Signal, Zeitüberschreitung <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* veringere 'Perimeter-smag', damit die Auszeit größer wird<br />
* Erhöhe 'Perimeter-timeout-seconds', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_TRACKING Perimeter-Folge-Fehler <br />
* Überprüfe Perimeter-Sender, Schleife usw.<br />
* Erhöhe 'Perimeter-tracking-timeout', damit die Auszeit größer wird<br />
ERR_ODOMETRY_LEFT Odometrie-Fehler linker Motor <br />
* Überprüfe das linke Odometrie-Kabel<br />
ERR_ODOMETRY_RIGHT Odometrie-Fehler rechter Motor <br />
* Überprüfe das rechte Odometie-Kabel<br />
ERR_BATTERY Akku-Fehler <br />
* Überprüfe Akku-Verbindung<br />
ERR_CHARGER Ladefehler <br />
* Überprüfe Verbindung zum Ladegerät <br />
ERR_GPS_COMM GPS Kommunikationsfehler <br />
* Überprüfe GPS-Kabel<br />
ERR_GPS_DATA GPS Datenfehler <br />
* Überprüfe GPS-Antenne und -Kabel<br />
ERR_ADC_CALIB ADC Abgleich-Fehler<br />
* Starte 'ADC calibration' (entweder über Konsole oder pfodApp->ADC calibration)<br />
ERR_EEPROM_DATA EEPROM Datenfehler <br />
* Speichere Benutzer-Einstellungen (entweder über Konsole oder pfodApp->Settings-Save)<br />
<br />
==Deaktiviere alle Pins, die nicht angeschlossen sind==<br />
Stelle sicher, dass alle Pins und Eigenschaften die nicht angeschlossen sind (nicht verwendet werden), in der Roboter-Konfiguration deaktiviert sind. <br />
<br />
Beispiel: Wenn du die Odometrie-Pins nicht beschaltet hast, muss Odometrie in der Roboter-Konfiguration deaktiviert werden. (mower.cpp):<br />
<br />
odometryUse = 0; // use odometry?<br />
<br />
==Drehen die Motoren richtig?==<br />
Führe einen Motortestlauf aus. Gehe in die serielle Konsole (Arduino IDE: STRG+SHIFT+M, 19200 Baud) drücke 'd' und ENTER um ins Menü zu gelangen. Dann drücke '1' und ENTER. Es startet der Motortest.<br />
<br />
==Unerwartete Sensorauslösung==<br />
Wenn dein Roboter etwas Unerwartetes tut, kann es ein Sensor , der fehlerhaft auslöst. Überprüfe das über die serielle Konsole:<br />
<br />
Starte die serielle Konsole (Arduino IDE: CTRL+SHIFT+M, 19200 Baud), und schalte den Roboter ein. Jedes Mal, wenn ein Sensor auslöst, wird der Zähler dieses Sensors erhöht. Siehe Beschreibung der Sensoren weiter unten.<br />
Wenn sich also der Roboter nicht so verhält, wie er soll, dann schau dir die Sensor-Zähler an, stelle fest, welcher Zähler hochzählt, um das Problem zu lokalisieren.<br />
<br />
==Einige Sensoren lösen nicht aus?==<br />
...<br />
==Keine Verbindung über Bluetooth==<br />
<br />
* Stelle sicher, dass die Baudrate des BT-Modules richtig eingestellt ist (verwende die Ardumower Konsole) - Aktiviere den Programmier-Modus des BT-Modules und stelle die Baudrate ein [[Bluetooth und App|Bluetooth & App]].<br />
* Stelle sicher, das das BT-Modul mit dem Handy "gepaart" ist<br />
* Überprüfe, dass der Arduino Mega nicht über USB mit Strom versorgt wird.<br />
<br />
=Konsolen-Ausgabe=<br />
<br />
Beim Start des Roboters wird über die serielle Konsole beispielsweise folgendes ausgegeben:<br />
START <br />
Ardumower rXXXX<br />
press...<br />
d zum Menü<br />
v um Konsolenausgabe zu ändern (Sensor-Zähler, Werte, Perimeter usw.)<br />
<br />
<br />
t 0 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 1 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 3 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
<br />
<br />
Wenn ein Sensor auslöst, wird sein Zähler erhöht. <br />
Beispiel (Mähmotor-Überstromsensor löst aus):<br />
<br />
t 4 l177 v0 FORW spd 33 33 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 0 Ardumower<br />
t 5 l177 v0 REV spd -26 -26 0 sen 0 0 1 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw 0 pit 0 rol 0 bat 20.8 chg 21.7 0.0 imu 0 adc 1 Ardumower<br />
<br />
<br />
Hier ist eine Beschreibung jeder Spalte:<br />
<br />
t - Zeit des akt. Maschinenzustands (ms)<br />
l - Programmschleifen-Durchläufe/sek <br />
v - Anzeige-Modus des ausgewählten Sensors (0 = Zähler / 1 = Sensorwerte / 2 = Sensorwerte) <br />
- aktueller Status (FORW, REV, ROLL usw.) <br />
- Nachhause-Fahrt? (1/0) <br />
spd - Steuerung / Drehzahl der Motoren: links (PWM), rechts (PWM), Mähmotor (speed) <br />
sen - Motor-Überstromzähler: links, rechts, Mähmotor <br />
bum - Bumperzähler: links, rechts <br />
son - Ultraschall- Distanz-Unterschreitung: Zähler <br />
pit, roll - inclination (berechnet mit Beschleunigungssensor) <br />
yaw - Kompass-Kurs<br />
bat - Akkuspannung<br />
chg - Ladespannung<br />
<br />
<br />
<br />
'''---Befehle---<br />
'''<br />
<br />
'd': Testmenü, Abgleich IMU, Bluetooth<br />
'v': Anzeigemodus(zeigt Werte oder Zähler<br />
'h': Fahr zur Ladestation<br />
'p': Schleifenfahrt<br />
'l': simuliert linken Bumper<br />
'r': simuliert rechten Bumper<br />
's': simuliert Rasensensor<br />
'm': schaltet Mähmotor<br />
'c': simuliert Laden<br />
'+': drehen 90 Grad<br />
'-': drehen 90 Grad <br />
'3': aktiviert Fernsteuerung<br />
'0': Aus<br />
'1': Automode motorMowEnable<br />
<br />
=wie melde ich einen Programmfehler/eine neue Eigenschaft/neuen Programmcode=<br />
Klicke auf [https://github.com/Ardumower/ardumower/issues/new?title=Error+XYZ+%2F+Fehler+XYZ&body=Please+always+fill-in+below%2FBitte+unbedingt+ausf%C3%BCllen%21%0D%0A%0D%0A--English--%0D%0AYour+battery+voltage+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0AYour+gear+motor+%28Ardumower%2C+other%29%3A+Ardumower+motor%0D%0AYour+Ardumower+software+version+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0AYour+Arduino+%28Mega+or+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0AYour+PCB+version+%28printed+on+PCB%29%3A+0.5%0D%0AYour+PCB+mounted+parts+configuration+%28default+or+custom+and+how%29%3A+default%0D%0AOdometry+sensor+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AArdumower+chassis+%28yes%2Fno%29%3F+yes%0D%0AExact+error+description%3A+...+%0D%0A%0D%0A--Deutsch--%0D%0ADeine+Akku-Spannung+%2812v%2C+24v%29%3A+24v%0D%0ADein+Antriebsmotor+%28Ardumower%2C+anderer%29%3A+Ardumower+Motor%0D%0ADeine+Ardumower-Software+Version%3A+%28pfodApp-%3EInfo%29%3A+890%0D%0ADeine+PCB-Version+%28siehe+Aufdruck%29%3A+0.5%0D%0ADein+Arduino+%28Mega+oder+Due%29%3A+Mega+2560%0D%0ADeine+PCB+Bauteilbest%C3%BCckung+%28Standard+oder+abweichend+und+wie%29%3A+Standard%0D%0AOdometrie+sensor+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AArdumower+Chassis+%28ja%2Fnein%29%3F+ja%0D%0AGenaue+Fehlerbeschreibung%3A+...%0D%0A 'this link'] und erzeuge ein neues Thema - bitte teile uns mit:<br />
<br />
Deine Plattform (Arduino Mega 2560, Arduino Due)<br />
Deine Arduino IDE-Version (der letzte Programmcode erfordert 1.6.3)<br />
Dein genaues Betriebssystem (Windows 8, Linux usw.)<br />
Deine Ardumower-Programmversion (eine Liste der Veröffentlichungen siehst du hier https://github.com/Ardumower/ardumower/releases)<br />
Jede andere Info, die brauchbar sein kann...<br />
<br />
=Weitere Links=<br />
#[[Ardumower PCB|Diagnostic]]</div>Amadeus