PID control ru: Unterschied zwischen den Versionen

Aus www.wiki.ardumower.de
Wechseln zu: Navigation, Suche
(Abstract)
(PID controller)
Zeile 7: Zeile 7:
 
* ...
 
* ...
  
=PID controller=
+
=ПИД регулятор=
  
Proportional, Integral and Derivative (PID) controller concept:
+
Пропорционально-интегро-дифференцирующий (ПИД) регулятор — устройство в управляющем контуре с обратной связью. Используется в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала с целью получения необходимых точности и качества переходного процесса. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально разности входного сигнала и сигнала обратной связи (сигнал рассогласования), второе — интеграл сигнала рассогласования, третье — производная сигнала рассогласования.
 
+
P : Determines how aggressively the PID reacts to the current amount of error (Proportional)
+
D : Determines how aggressively the PID reacts to the change in error (Derivative)
+
I : Determines how aggressively the PID reacts to error over time (Integral)  
+
  
 
<gallery>
 
<gallery>

Version vom 23. August 2015, 13:50 Uhr

Описание

Ardumower использует цифровой ПИД-регулятор для

  • Отслеживания курса движения
  • Отслеживание периметра
  • Управление скоростью моторов
  • ...

ПИД регулятор

Пропорционально-интегро-дифференцирующий (ПИД) регулятор — устройство в управляющем контуре с обратной связью. Используется в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала с целью получения необходимых точности и качества переходного процесса. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально разности входного сигнала и сигнала обратной связи (сигнал рассогласования), второе — интеграл сигнала рассогласования, третье — производная сигнала рассогласования.

Velocity PID

The standard form is most used for position control. If you derivate the standard form, you obtain the velocity form: