Ardumower software design ru

Эта страница описывает некоторые внутренние архитектуры программного обеспечения Ardumower.

Состояния робота

Главным компонентом программы является так называемые 'конечные состояния', это означает, что существует набор состояний ("выключен", "вперед", "крен" и др.). В зависимости от события (срабатывание датчика и т. д.), робот войдет в новое состояние.

Схема состояний (схема была создана при помощи draw.io)

• 

Реализованы обновления:

• Если обнаружено препятствие во время заднего хода => поворот
• Если обнаружено препятствие во время крена => вперед

C++ классы и интерфейсы

•