Odometry ru: Unterschied zwischen den Versionen
(→Abstract) |
(→Описание) |
||
Zeile 8: | Zeile 8: | ||
− | Последняя прошивка Ardumower требует моторные датчики оборотов (энкодеры). Их использование позволяет рассчитать скорость робота и направление движения робота. Алгоритм работает путем подсчета импульсов с датчиков оборотов левого и правого колеса. | + | Последняя прошивка Ardumower требует моторные датчики оборотов (энкодеры). |
+ | Их использование позволяет рассчитать скорость робота и направление движения робота. | ||
+ | Алгоритм работает путем подсчета импульсов с датчиков оборотов левого и правого колеса. | ||
В настоящее время датчики используются для: | В настоящее время датчики используются для: |
Version vom 23. August 2015, 15:29 Uhr
Inhaltsverzeichnis
Описание
Последняя прошивка Ardumower требует моторные датчики оборотов (энкодеры).
Их использование позволяет рассчитать скорость робота и направление движения робота.
Алгоритм работает путем подсчета импульсов с датчиков оборотов левого и правого колеса.
В настоящее время датчики используются для:
- Для обеспечения прямолинейного движения (чтобы робот не уходил вправо или влево)
Encoder pinout (Ardumower motors)
The Ardumower has a 2-channel encoder with 5 pulses at one cycle of motor multiplied by gear ratio 1:212, resulting in 1060 encoder ticks per one full tire resolution.
Wiring/pinout of motor encoder connector:
green ---- GND brown ---- VCC blue ---- odometry1 purple ---- odometry2
IMPORTANT: PCB v0.5/1.2 are missing pull-ups! You need to add them yourself:
odometry1 --- 4.7k --- 5v odometry2 --- 4.7k --- 5v
Сигнал от энкодеров
Вперед: pin1 переключает LOW->HIGH и pin2 = HIGH Назад: pin1 переключает LOW->HIGH и pin2 = LOW
Самодельные экнодеры
Подключение
VCC pinArduino +--13 KOhm----+-------Collector Emitter---GND +--380 Ohm------------Anode Kathode---GND
Расчет расстояния, пройденного каждым колесом
При подключении датчиков оборотов мы можем вычислить расстояние и направление движения.
Расстояние на каждое колесо:
left_cm = ticksLeft / odometryTicksPerCm right_cm = ticksRight / odometryTicksPerCm
Направление движения (курс):
wheel_theta = (left_cm - right_cm) / odometryWheelBaseCm odometryTheta += wheel_theta
Общее расстояние:
avg_cm = (left_cm + right_cm) / 2.0 odometryX += avg_cm * sin(odometryTheta) odometryY += avg_cm * cos(odometryTheta)
Неточность наземных измерений
Путем сложения (интеграции) показателей движения и скорости, мы можем вычислить расстояние и направление движения. Однако из-за не точного физическое измерения, расстояние и угол ошибки возрастает с каждой итерацией. Это может быть решено путем обработки сигналов с разных датчиков.
Регулятор скорости мотора (ПИД)
Скорость двигателей регулируется с помощью программного ПИД-регулятора. Вы можете следить за качеством управления скорости через pfodApp (Plot->Motor control):
Видео
Еще нет видео (функционал в разработке)