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Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet. | Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack ([http://www.repasebaterii.cz/files/img/datasheet/us18650v3.pdf Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn]), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet. | ||
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1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. | 1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen. | ||
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2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) | 2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz) | ||
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#[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out] | #[http://www.youtube.com/watch?v=kfY6bBFdxYk Drive in and out] | ||
#[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking] | #[https://www.youtube.com/watch?v=NLv-mXDqVQU&feature=youtu.be Tracking and docking] | ||
| + | #[https://www.youtube.com/watch?v=QCA6Dm3rs3M Finale Version] | ||
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Aktuelle Version vom 14. September 2021, 00:29 Uhr
Dieser Artikel enthält teilweise veraltete Informationen. Aktuelle Informationen zum Laden mit GPS-RTK via Sunray sind im Runray-Artikel sowie im Artikel zur Ladestation zu finden.
Hier siehst Du wie der Ardumower-Akku geladen wird. Falls Du keine Ladestation verwenden möchtest (oder für Deine ersten Versuche) kannst Du das Ladegerät direkt an den Ardumower anschliessen.
Inhaltsverzeichnis
Ladegerät
wir benutzen ein Lithium Ion e-bike Ladegerät (29.4V, 1.5A Ladestrom-Begrenzung) das über den Marotronics-Shop shop 
bezogen werden kann . Das Ladegerät wird in einem geschützten Bereich untergebracht (z.B. im Haus) und mit der Ladestation verbunden. Das Ladegerät sollte folgendes leisten( hier für Lithium-Ionen-Zellen, bei Bleiakkus ist es ähnlich aber weniger kritisch):
- Laden des Akkupacks über dei Ladeanschlüsse des Roboters
- Einhaltung der maximalen Ladespannung (Ladeschluss-Spannung)
- Einhaltung dess maximalen Ladestroms (Ladestrom-Begrenzung)
Wenn du ein vorhandenes Ladegerät benutzt, sind diese Anforderungen mit höchstwahrscheinlich erfüllt.
Leistungsbilanz
- 2 x Getriebemotor jeder 1A (unter Last): 2A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)
- 1 x Mähmotor 1A (unter normaler Last): 1A, 27V (gemessen mit max. 80% Genauigkeit des Motortreibers)
- Board: 1A, 5 Volt (nicht gemessen)
Insgesamt: 3A * 27V + 1A * 5V = 81W + 5W = 86W
Akku
Als Akku wird ein 'Sony Konion 7S2P' Lithium Ion Akkupack (Sony Konion US18650V3 2250 mAh cells, Li-Mn), 29.4V x 4500 mAh = 132 Wh, 500 Ladezyklen, 126 x 36 x 65 mm (LBH) verwendet.
Die Mähzeit beträg mit den Ardumower-Motoren ungefähr 1,5 Stunden (132 Wh / 86W).
Akku Lade-/Entladebedingungen für optimale Lebensdauer:
- Ladeschlussspannung pro Zelle: max 4.15V ( 0.3A - 0.1A Rest-Ladestrom)
- minimale Entladespannung: min 3.1V
Standby-Aus/ Unterspannungsschutz
Der Ardumower kann um einem Unterspannungsschutz erweitert werden. Es gibt zwei Gründe für einen Batterie-Schalter (standby-off mechanism):
1. Grund: Wenn der Roboter nicht innerhalb von 5 min startet,sollte der Akku abgeschaltet werden, um Strom zu sparen.
2. Grund: Moderne Akkus sollten nicht komplett entladen werden. Wenn der Roboter aus irgend einem Grund nicht aufgeladen werden kann und die Akkuspannung unter einen bestimmten Grenzwert fällt, sollte er in der Lage sein, sich selbst abzuschalten (Unterspannungsschutz)
Unterspannungsschutz- PCB
Unterspannungsschutz- PCB Verdrahtung
Laden des Roboters
Im Roboter wird die Akkuspannung überwacht (siehe Schema unten). Dadurch kann festgestellt werden, wann der Roboter zur Ladestation fahren muss. Der Roboter, die Ladespannung und der der Ladestrom werden gesteuert. Dadurch kann entschieden werden, ob der Roboter die Ladestation erreicht hat und wann der akku voll geladen ist.
Über die App pfodApp (Android) kann der Ladevorgang überwacht werden.
Lade-Plots
Akku-Einstellungen
Akku voll geladen
Laden mit Zeitbegrenzung
Ladestation
Der Roboter findet seine Ladestation, wo er wieder aufgeladen wird mit Hilfe der Perimeter-Schleife. Er fährt also solange in Uhrzeiger-Richtung an der Schleife entlang bis er eine Ladespannung an den Ladeanschlüssen feststellt. Hier stoppt der Roboter und lädt seinen Akku wieder auf. Über den Ladestrom/Standby-Strom erkennt der Schleifensender dass der Roboter in der Station steht und kann dann den Schleifensender abschalten.
Hier siehst Du wie der Ardumower mit einer Ladestation geladen wird:
Ladekontakte
