Rasen-Sensoren

Rasensensor

Ein Rasensensor soll feststellen, ob sich ein Rasenroboter noch über Rasen befindet oder nicht. Mit anderen Worten, er soll herausfinden, ob das Medium direkt unter dem Roboter noch Rasen ist oder irgend etwas anderes (z.B. Luft). Dazu kann ein kapazitiver Sensor benutzt werden, da das Medium unter dem Roboter die Kapazität beeinflusst. Es gibt jedoch keinen Unterschied zwischen einem Rasen und einem Blumenbeet z.B. Man sollte also einen Bereich um den Rasen herum haben, der sich deutlich von Rasen unterscheidet (z.B. Rindenmulch).

Arbeitsprinzip

Ein Rasensensor könnte z.B. eine Kupferplatte in einem Plastikrohr sein. Um herauszufinden, ob der Sensor Kontakt mit Rasen hat, wird die Kapazität der Platte gemessen. Wenn der Roboter über Rasen ist (Rasen ist das Dielektrikum), erhöht sich die Kapazität leicht (um einige pF).

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Verdrahtung:

Vorderer Rasensensor:

Arduino Mega Pin 40 Receive Front -------------| 

Arduino Mega Pin 41 Send    Front --- 2 MOhm --+---|  Lawn 

Hinterer Rasensensor:

Arduino Mega Pin 42 Receive Back  -------------| 

Arduino Mega Pin 43 Send    Back  --- 2 MOhm --+---|  Lawn

Detailierte Arbeitsweise

Zu Beginn ist die Kupferplatte durch den LOW-PegelInitially, the copper plate is discharged by pulling the send pin to low. Then the send pin is set to 'high' - via a resistor (2 Megaohm) the copper plate is charging slowly. By constantly reading input receiver pin, the Arduino measures the time until it becomes 'high' (capacity measurement). Because microcontrollers are fast and precise in time measurement, you can measure very low capacities with this.